一种仿水黾新型水上行走机器人的研究

水黾是一种可以在水面上行走的昆虫,基于水黾水面行走原理,提出了一种新型的仿生水上行走机器人,该机器人利用电磁铁驱动,基于曲柄滑块机构及并联原理设计了机器人单腿驱动机构,驱动机器人的划动腿在水面中形成椭圆形的划水轨迹.并模拟仿生原型水黾结构,采用6条腿结构方式设计了水上行走机器人整体机构.基于虚拟样机技术对驱动机构、水上行走机器人整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.在实验室环境下,基于水上行走机器人工作环境的特殊性,设计和制作出了水上行走机器人样机.     

基于DSP的2-HRR并联雕刻机数控硬件系统开发

考虑并联机床运动控制的特点和DSP系统的优点,以ADI公司的ADSP-BF533数字信号处理器为核心,开发了应用于2-HRR并联雕刻机的数控系统.数控硬件系统由"PC ADSP"构成.采用C语言在ADSP-BF533上开发了针对2-HRR并联机构的控制程序.测试结果表明,系统设计合理,能准确地控制并联雕刻机的动作.     

球铁轧辊辊面质量的控制

1 球铁大轧辊生产中存在的问题 球铁大轧辊是某公司的定型产品，质量较稳定。但在一段时间里，辊身在加工至精车尺寸时，经常出现夹杂缺陷，初步分析产生夹杂的原因有：①浇注前铁液不纯净，在冶炼及球化过程中存在一次、二次渣；②型腔不干净，存在夹杂物，浇注过程中上浮。为此，在包内加入0．5％的碱面，以增强脱硫去渣能力，并对铁液进行高温静置，以利于一次夹渣上浮，使铁液进一步净化。此方案实施后，共生产11炉19支，有两支存在夹杂，发生率11％，其余轧辊辊面质量良好，取得一定效果。但在其后生产轧辊12炉21支，其中有6支辊身仍存在明显的夹杂，发生率28．6％。     

基于DSP的无刷直流伺服电机精确控制策略

采用TI公司的TMS320F2812 DSP实现了一个永磁无刷直流电机运行平稳、定位准确、启动快、转矩波动小、速度控制灵活的控制.此伺服电机控制采用电流、速度、位置闭环直流调速的控制策略,通过PID调节器实现了对电流、速度、位置的调节,实现无刷直流,电动机PWM调速的实控制性、高精度以及无极调速,为伺服电机的控制提供了一个理想的解决方案.     

基于CorelDraw软件三维并联数控铣床译码实现的研究

以3-HSS构型的三维并联数控铣床为研究对象,研究其数控系统基于CorelDraw软件的译码实现的方法,其原理是利用CorelDraw软件生成加工程序文件,再由并联数控系统的译码模块对该文件进行译码,由并联铣床完成加工任务.采用该种方法减轻了程序员编写复杂加工程序的负担,容易实现复杂加工任务的编程和译码,可以大大提高编程的效率和加工质量,便于三维并联数控铣的广泛应用.通过联机调试,实现了正确的加工轨迹,验证了本文数控系统的正确性和可行性.     

仿水黾机器人控制系统的研究与开发

研究一种利用昆虫水黾的划动机理来推进机器人在水上运动的仿水黾机器人的控制系统,其采用单片机为核心控制器,控制3个微小型电磁铁分别驱动机器人两单腿并联双滑块驱动机构,实现机器人的运动控制.进行了机器人控制思想研究和控制系统软、硬件开发,并在实验室环境下对水上行走机器人样机性能进行了实验研究,实验结果表明,设计的仿水黾机器人可以很好地实现在水面上前进、转弯等运动.     

基于PMAC的开放式综合数控实验系统的研究

介绍了开放式数控系统的三种基本结构，即PC机＋数控专用模块；PC机＋可编程运动控制器；纯PC机等。对系统进行了硬件设计与软件设计并给出了软件设计程序。     

焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析

根据焊接机器人的结构特点,对其进行了模型简化,在对机器人进行正向运动学分析的基础上,运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊接机器人末端位姿的数学模型,完成了焊接机器人空间位姿的描述;运用ADAMS软件,建立了焊接机器人的虚拟样机模型,仿真得出了模型的末端轨迹,并与数学模型求解结果进行对比,验证了数学模型的准确性与可靠性;对其进行运动仿真分析,测量并研究了机器人各关节运动学参数的变化情况,为后续焊接机器人的设计和制造提供了依据,对于精确确定焊枪工作位置、确保焊接质量、降低产品废品率有重要意义.