六自由度机械臂运动学分析与仿真

针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考。     

宜昌茶叶中农药残留监测及分析

目的监测茶叶农药残留情况,了解宜昌茶叶质量安全现状。方法采集的样品经过Qu ECh ERS方法进行提取、净化,采用气相色谱-串联质谱法(gas chromatography-tandem mass spectrometry,GC-MS/MS)对宜昌市茶叶主产区125批次茶叶样品中25种农药残留进行监测分析,外标法定量。结果所有监测样品中,农药检出39批次,涉及农药6种,检出率31.2%。结论按照GB 2763-2017标准,所检出样品没有超标样品。国家标准缺乏茶叶中部分农药残留最大限量标准,需要进一步完善。     

基于柔索长度偏差的踝关节康复机器人训练模式优化

根据踝关节运动特点并综合柔索牵引踝关节康复机器人柔索长度偏差，对踝关节康复机器人训练模式进行优化。分析了踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋运动机理和运动范围，并运用正弦函数表达踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋运动；根据机器人空间构型，建立了柔索牵引踝关节康复机器人的柔索运动学模型，经分析，柔索4的长度变化范围为-35～+180 mm，柔索1～柔索3变化范围相同，为-5～+60 mm；柔索4的长度变化范围是柔索1～柔索3的3倍。针对康复训练过程中4根牵引柔索长度变化偏差过大的问题，重新对背屈/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋运动的正弦函数表达式进行分析，经讨论，有8种康复训练模式满足踝关节康复训练要求；以四根柔索长度变化偏差最小为优化边界，通过仿真分析，获得了柔索牵引踝关节康复机器的最优训练模式，优化后的训练模式4根柔索长度变化偏差相比于初始训练模式缩小了30%。     

装夹方式对细长轴零件车削加工精度影响的分析

建立采用一夹一顶和两顶尖两种不同装夹方式进行细长轴零件车削加工的力学模型,应用Unigraphics软件有限元分析方法,定量分析相同切削条件下两种装夹方式对细长轴零件车削加工精度的影响.     

基于电参数的GH4099短电弧铣削加工工艺研究

短电弧铣削加工作为一种新的放电加工技术,本质上是一种热加工,其对镍基高温合金的加工具有很大优势。为探究短电弧铣削加工GH4099最优电参数工艺组合,创造性建立了GH4099短电弧铣削加工放电凹坑数值模拟模型,研究了电压、频率和占空比对放电凹坑形貌的影响规律,得出GH4099加工的最优电参数：30 V、1 kHz、60%,并通过设计实验,验证该参数加工下的工件材料去除率以及表面质量。这不仅可以实现GH4099材料的高效加工,而且能促进短电弧热加工理论的完善。