疑是银河落德天

德天跨国大瀑布源起广西靖西县归春河,终年有水。流入越南又回流广西,经大新县德天村处遇断崖跌落而成瀑布。这里距大新县城78公里。距首府南宁市140多公里。景点距中越边境53号碑约50米。主体瀑布宽100米,纵深60米,三级落差约50米,与越南的板约瀑布连为一体。瀑布总宽200余米,是东南亚最大的天然瀑布也是世界第二大跨国瀑布。     

特殊环境下服役机器人发展现状及其关键技术研究

在人类认识世界和探索世界的过程中,存在许多人类无法到达或危险的特殊场合,如以地震为代表的自然灾害环境和以核电站与石化行业为代表的特殊高危环境,而随着机器人技术的不断进步,特种机器人可应用到这些特殊极限作业环境中.本文分析了灾害救援机器人、核电站机器人、石化行业机器人的研究现状,针对特殊环境下服役机器人机构、机器人控制技术、复杂目标物体形貌快速识别及系统标定技术、机器人控制系统可靠性技术等关键技术进行了分析,在此基础上,对移动机器人机构、机电一体化集成、高效末端执行器、机器人协调作业方法、多机器人协调作业技术及机器人控制系统可靠性的发展趋势进行了展望.     

纯环氧酸酐树脂体系配套用国产少胶粉云母带的性能研究

主要对国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的电气绝缘性及包扎工艺性等方面进行研究,采用该云母带制作试验定子线圈,并对定子线圈的各项性能进行测试分析。结果表明:该国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的各项性能均达到国外同类产品的技术指标要求,生产的定子线圈各项性能优异,可逐步在高压交流电机上推广应用。     

具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究

通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳...     

基于工业互联网构架的油气管网能源管控系统的开发与应用

通过对能源管控及碳排放相关政策的分析,结合工业互联网及数字孪生技术,开发油气管网能源管控系统,实现能源数据自动采集、智能控制、智能分析及预判,达到能源管控数字化及智能化的目标。     

核电站多功能水下打捞机器人系统研究

在核电站中,存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题,操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射,对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先,对机器人进行运动学分析,分别求解出机械手的正逆运动学方程及奇异位形;在此基础上,考虑水阻力、附加质量力以及浮力的影响,建立了机器人的水动力学模型,对机器人复杂水下动力学问题进行描述;最后,根据理论分析研制出该机器人第3代工程样机,并通过核电站现场实验对该机器人进行实验验证。实验结果表明,核电站多功能水下打捞机器人能够快速准确的完成异物抓取作业,实现核环境下的水下异物搜索与异物打捞的设计目标。     

基于改进3D卷积神经网络的行为识别

鉴于基于视频的人体行为识别中的视频流数据过于庞大,3D卷积核参数设置过多,存在训练时间较长,调参困难等问题,以3D卷积神经网络为基础,提出一种将3D卷积核拆分成空间域和时间域两种卷积核的神经网络结构。两种卷积核分别形成两个数据流进行交互,同时引入残差网络以优化网络结构,减少参数设置。将所提方法应用于两个行为识别数据集KTH和UCF101上进行训练验证,其行为识别准确率分别为96.2%和90.7%。结果表明,较改进前的神经网络框架,所提方法在保证动作识别准确度的前提下,训练速度提高了7.5%～7.8%。该方法可以有效降低深度学习进行行为识别的硬件要求,提高模型训练效率,并可以广泛应用于智能机器人领域。     

具有弧形移动副3 RPS并联机构的运动学分析

提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R,一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性;第二并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;此外,第二种并联机构的工作空间比第一种并联机构的工作空间小。这两种并联机构结构简单、灵活度较高,可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。     

轨道客车侧顶窗玻璃抗冰雹冲击仿真分析

设计了一种抗冰雹冲击的轨道客车侧顶窗玻璃,并基于显示积分非线性动力学理论利用LS-DYNA软件研究了玻璃抗冰雹撞击的极限速度。同时,综合列车最高运行速度、冰雹自由落体速度、冰雹和玻璃自身机械性能等推导出冰雹实际坠落的最大速度,评估玻璃的抗冰雹冲击性能。结果表明,直径40mm、速度84m/s的冰雹才能损坏玻璃,超过冰雹实际能达到的速度2.7倍,因此,所设计的侧顶窗玻璃能抵抗通常的冰雹冲击。     

基于3DCNN的驾驶员细微动作识别

针对驾驶员相似的背景下的细微动作的动作识别，提出了一种基于X3D卷积神经网络X3D-M-GC-AE。通过引入轻量级的自注意力网络GCNet，提高对时间和空间关键特征的关注度，不引入参数量的情况下，提高检测精度；设计了一种运动增强模块，使网络对时序上的运动信息更加敏感；引入知识蒸馏，将X3D-XL作为教师网络，X3D-M-GC-AE作为学生网络，可以使用较少的参数量和计算量，达到可以实车应用的程度。实验结果表明教师网络测试精度最高可以达到75.56%，学生网络最高可以达到71.13%，该框架在车载硬件设备要求较低的情况下能够实现较高精度的检测效果。