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1.
To solve the seam tracking problem of mobile welding robot, a new controller based on the dynamics of mobile welding robot
was designed using the method of backstepping kinematics into dynamics. A self-turning fuzzy controller and a fuzzy-Gaussian
neural network (FGNN) controller were designed to complete coordinately controlling of cross-slider and wheels. The fuzzy-neural
control algorithm was described by applying the Gaussian function and back propagation (BP) learning rule was used to tune
the membership function in real time by applying the FGNN controller. To make the tracking more quickly and smoothly, the
neural network controller based on dynamic model was designed, which utilized self-learning and self-adaptive ability of the
neural network to deal with the partial uncertainty and the disturbances of the parameters of the robot dynamic model and
real-time compensate the dynamics coupling. The results show that the selected control input torques make the system globally
and asymptotically stable based on the Lyapunov function selected out; the accuracy of the proposed controller tracing is
within ±0.4 mm and can satisfy the requirements of practical welding project. 相似文献
2.
在线浊度快速分析的方法研究及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
应用散射光在线测量浊度的原理,基于间歇法测量方式,解决了现场浊度测量过程中气泡干扰的问题.结合C8051F020单片机新技术对检测信号进行数据采集和处理,使电路设计结构简单,提高了仪器测量的稳定性.通过实验分析,结果表明相对误差不大于3%. 相似文献
3.
4.
5.
6.
针对当前工业循环冷却水水质成分复杂而导致热力设备易腐蚀结垢的现状,采用C8051F020微控制器研制了工业循环冷却水水质稳定性的在线监测装置。装置以安定指数来反映工业循环冷却水水质的稳定性,在现场运行中克服了人工繁杂的手工分析的难题,并且能很好地控制循环水水质来减轻凝汽器管道的结垢或腐蚀,对工业生产的安全可靠运行、节能节水、延长热力设备使用寿命等具有重要意义。 相似文献
7.
热轧轧制节奏控制(MPC)功能使用,改善了原先由人工控制抽钢节奏造成的偏差,有效保证了轧制节奏的均衡,避免操作人员对现场生产的过度干预,不仅提升了热轧轧线的自动化水平,而且提高了轧制稳定性,对热轧产能与产品质量都有一定程度的提高。针对某热轧1580 mm产线生产节奏控制存在的问题,围绕轧制节奏控制原理、MPC模型开发、模型预报精度提升等方面开展研究及论述,通过模型的应用提升产线轧制节奏控制水平。 相似文献
8.
9.
10.
基于Cygnal技术便携式浊度仪的设计与应用 总被引:1,自引:1,他引:0
应用C8051F340单片机技术完成了散射光法便携式浊度仪软硬件的设计。仪器选用波长860nm的红外发光管和硅光电池作为光电变换元件。同时利用C8051F340完成仪器的光电信号的数据采集、处理、存储、USB2.0数据快速传输以及对电路的控制。通过实验分析,测量结果在误差允许范围内,达到了测量要求。 相似文献