网络控制系统的滑模控制器设计

针对网络控制系统中的网络诱导时延问题，设计了具有指数趋近律的滑模变结构控制器，并对其稳定性进行了分析，同时给出了系统的最大允许时延。仿真结果验证了该设计方法的可行性和有效性。     

基于粒子群算法的冗余机械手可操作性寻优

针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状, 并提出了寻优SM的方法。结合粒子群算法, 取以相关的关节点为圆心、关节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒子进行迭代。仿真结果验证了所提出方法的有效性和SM作为第二指标的优越性。     

滚动轴承故障诊断系统的设计与应用

分析了滚动轴承典型故障机理及其振动特征,提出了将包络分析作为小波分解的前置处理手段以提取信号故障特征的思想,设计出一套新的诊断方案,开发了适用于铁路货车的滚动轴承故障诊断仪。仪器主要采用时域分析与频谱分析相结合来完成故障诊断工作,信号分析程序使用VisualC 6.0,不仅可以准确地分析出轴承故障所在的部位,更保证了数据采集的实时性。现场应用证明:该方法准确有效,适用于滚动轴承的检测和诊断。     

基于形状变化的冗余机械手可操作性分析

受冗余机械手的可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。可操作性表示了冗余机械手在形状给定的前提下,它的每一个关节产生速度的性能;形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节产生速度的性能,即是形状变化性能,手臂末端执行给定的任务,如轨道追踪,因此不具备形状变化可操作性。对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行比较和分析。通过对七关节机械手在二维平面内的轨道追踪和障碍物回避的实例分析、以及对三维空间内的不同姿势(即不同形状)下的七关节机械手所对应的不同形状变化可操作性椭圆的比较分析,能够认识到形状变化可操作性理论的提出对于评估和设计冗余机械手的结构和形状有着重要的实际意义。     

多级拉丝变频调速控制系统的设计方案

面对要求原料丝和成品丝直径相差较大的情况,一般需要采用多级拉丝系统.同时,多级拉丝系统在拉拔抗拉强度系数不同的双金属丝时,也非常适用.文章设计出的八级拉丝机交流变频调速系统的控制方案,解决了稳态精度的问题,提高了经济效益.     

小波分析在信号消噪中的应用

用小波分析进行信号消噪常用多尺度小波变换。多尺度小波变换是将信号分解成高频和低频成分，低频包含信号的主要性能，高频含较多噪声，将高频平滑后再重建即可消噪。消噪处理大致有强制、阈值两种方法。现场试验表明：此方法高效、实用。     

包络-小波技术在轴承故障诊断中的应用

分析了滚动轴承典型故障的故障机理及其振动特征，详细介绍了滚动轴承振动信号分析与故障诊断的方法。提出了将包络分析作为小波分解的前置处理手段以提取信号故障特征的思想，并在此基础上开发研制了“CZZD-01型轴承故障诊断仪”。现场调试结果表明，该方法准确有效，适用于滚动轴承的监测和诊断。