六杆仿生手指机构的最优化设计

假肢手指机构是一种典型的仿生机构,其设计要求是:(1)再现手指的基本功能;(2)运动姿态接近人指;(3)要求机构具有较高的传动效率.本文选择指端轨迹、指节的运动姿态和传动效率作为优化过程所追求的目标,并选择具有两个交叉封闭环的六杆机构作为实现设计要求的基本机构。优化结果获得了一组能较好地再现关节式手指基本功能的机构尺寸,利用所得到的机构可以实现握拳动作,并具有很好的拟人效果。     

含间隙移动副的曲柄滑块机构动力学研究——系统建模和动力学方程

为了研究运动副间隙对机构的影响 ,对机构进行动力学分析是一个必要环节。以曲柄滑块机构为例 ,考虑三球销滑动副间隙对机构动力学特性的影响。通过缩减变形获得树形系统 ,采用 Kane方法得到 8个一阶微分方程组 ;根据“动态分段”的思想 ,实现全局仿真 ,并给出算例。本文采用的动力学分析方法 ,使得分离状态和接触状态机构动力学方程形式统一 ,大大减小了方程推导和求解的工作量 ,对其它含间隙副机构的动力学研究具有普遍意义。     

缠绕机新型张力控制系统的研究

提出了一种缠绕机新型张力控制系统，它以电流交流体阻尼器作为张力执行元件，以微机控制的数控电压源作为控制电路，用于接受张力反馈信号并实施对阻尼器的控制．该系统比以往张力控制系统的响应速度快，能提高缠绕制品的质量．该系统对造纸工业、纺织工业及各种绕线设备的张力控制均具有参考价值。     

电流变体用于振动控制的初步研究

电流变体是一种极具发展前景的智能材料,它的剪切强度随着外加电场强度的不同而改变,且响应速度极快,为主动振动控制的实现提供了新的途径.文中介绍了自行研制的两种不同原理的阻尼器,并进行了实验研究,验证了电流变体的这种特性.在此基础上,给出了将电流变体用于高速列车的悬挂系统、机器人和智能假肢等振动控制的应用实例,并提出了在今后开发研究中需要解决的几个关键问题.     

考虑时间变量时单十字万向节的运动学研究

单十字万向节是一种常用的联轴器,用于联接相变两轴以传递运动和动力,其运动特性直接影响机械传动系统的性能。考虑轴交角随时间的周期变化,对单十字同节的运动特性进行了较为详细的研究,并对传动比进行了频域分析,得出一些不机于轴交角为常数时的新结论。     

上臂假肢肘关节机构分析及优化设计

一、引言假肢的设计与机械手有很大的不同。它要求外观尺寸、造型及运动方式拟人,效率高、重量轻、噪声低、运动平稳。在上臂假肢设计中,肘关节是最困难的部分,这是因为肘关节受力最大,且易受大的冲击载荷作用,容易扩大机械传动系统的反向运动间隙,造成更大冲击,严重影响假肢的正常工作。此外,设计性能良好的假肢自锁机构     

世界当代中国诗词发展的曲折道路与展望

把我中华民族的传统优良文比与大学教育结合起来，在十余年前，笔者已经在桂林第四届中华诗词学会主办的大会上，以及在广东诗社的各个会议上，曾经一而再再而三地提起。但当时，一般诗友或许以为这是不可能的事，所以言者谆谆，听者藐藐，不了了之，没有回应。笔者自然也无能为力，因为这是整个国家民族的大事。五四运动与文化大革命的阴影仍旧笼罩着绝大多数人的思想意识。     

粗糙表面的机器人磨削实验与分析

组建了由MOTOMAN机器人、六维力(力矩)测量系统和振动测量组成的粗糙表面磨削实验平台，进行了磨削力的测量及振动的测试，分析了MO-TOMAN磨削机器人系统的磨削力及振动响应。结果表明，粗糙表面磨削与普通表面磨削的显著区别是：切向磨削力与法向磨削力不成比例，切向磨削力可能比法向磨削力大很多；影响切向磨削力大小的最主要因素是被磨削材料的表面质量，表面越粗糙，则切向磨削力越大。