足板驱动两栖机器人陆地运动研究

对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而指导电机选型和机械结构设计,同时为分析机器人系统的动态特性提供了依据。     

自治式水下机器人回收系统的研究与设计

本文介绍了我们承担研制的国家“８６３”计划１０００ｍ及６０００ｍ无缆水下机器人的回收系统，回收系统在４级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人，依据母船、海况水下机器人及其他具体情况，介绍了两种不同的回收方案和回收器，经海上试验证明是有效和可行的。     

SARV光纤微缆收放系统的研究与设计

通过对光纤微缆的受力分析,结合光纤微缆的特点设计并实现了光纤微缆收放系统．该系统采用恒张力控制收放光纤微缆,使光纤微缆随着水下机器人的运动释放和回收,减小了光纤微缆对水下机器人运动的影响,避免了光纤微缆的缠绕和损伤．     

液压绞车主动升沉补偿控制研究

对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制,可以提高水下机器人作业和收放的安全性能.该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型,通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制,并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度.试验表明,液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率.     

水下机械手运动学逆解的一种优化解法

本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性，通过迭代求取H阵，不存在奇异性问题，运用惩罚函数法选取步长，保证了从任意点进行搜索，同时有效地处理了约束的存在，这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性，在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中。     

一种基于优化算法的机械手运动学逆解

本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法,这种优化方法基于信赖域 方法,,具有超线性的收敛速率．这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性,又具有理想的 总体收敛性．这种方法较CCD&BFS有明显的优点,可以在一般的PC机上实现实时求解. 在P I I400上仅需不到10ms就可以求得最优解．     

基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究

基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息。这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息。     

深海ROV脐带缆绞车设计研究

针对单卷筒绞车收放深海ROV超长脐带缆存在的问题,提出储存和牵引机构分离的双绞车结构方案,然后介绍了双绞车脐带缆收放系统的结构和工作原理,通过对各个绞车受力状态和功率分配的分析,提出了绞车设计的基本原则。     

基于AMESim的深海潜水器增压缸式浮力调节系统研究及仿真

针对深海潜水器浮力调节的需求,设计了一套6 000 m增压缸式浮力调节系统。通过设置进口压力补偿装置,可以实现系统的流量稳定调节。通过设置相应的支撑装置,可以确保增压缸吸排海水流量相等。该调速回路极大地提高了系统的稳定性。为深海浮力调节的研究提供理论支撑,具有广泛的应用价值。