基于RS-485的农业机器人与上位机可靠通信的实现

针对农业机器人在现场控制中通信可靠性问题,提出了一种基于RS-485总线的农业机器人与上位机的通信方法。机器人控制器以Winbond公司的W78E58单片机为主控制器。机器人通过RS-485总线与上位机进行通信,数据格式为16进制ASCLL编码,求和校验。通信协议为以自由口创建用户自定义的协议。试验结果表明,当数据传输速率为9.6Kbit/s时,误码率<10-5,能够达到农业机器人现场控制的要求。     

直动双挡销式分钵落苗系统设计

为了提高现有钵苗栽植机分钵速度和落苗准确性,结合钵体形状特征研制了直动双挡销式分钵落苗装置;经过对钵苗栽植过程受力和运动特性的分析,确定了落苗装置工作的主要参数;经过试验发现,对于圆台形钵体的钵苗来说,不仅栽植速度有了很大提高(达到3株/s以上),而且对于带有较大残损的钵苗也具有很好的适应性。     

中波发射台计算机自动化监控系统

随着广播事业的发展,中波发射台对实现自动化监控的要求日益迫切,本文结合台内新进安装的计算机自动化监控系统,从硬件构成、功能实现及在试运行期间存在的一些问题的解决等方面都作了介绍,对实现发射台自动化监控进行了一定的探索和经验总结。     

大有前景的蔬菜自动嫁接机器人技术

蔬菜嫁接技术的发展 １９９７年,我国设施栽培面积达到１２０万公顷,成为世界上最大的设施栽培国家。特别是以日光温室为代表的具有中国特色的保护地蔬菜栽培和塑料大棚的发展尤为迅速,目前已突破１０００万亩。它缓解了蔬菜淡季的供需矛盾,同时也成为我国农民致富的重要途径。但是由于蔬菜的生物特性和生长环境特性,连茬病害和低温障碍也一直是严重影响设施蔬菜生产的主要问题。据调查统计,在新建的大棚内种植的黄瓜,其枯萎病的发病率为１２％,若第二年连续种植,则枯萎病的发病率上升为５０％以上,我国每年仅由此病而造成的损失…     

高压静电场对饲用植酸酶活性影响的试验研究

为研究高压静电场对饲用植酸酶活性影响,利用自制的高压静电实验装置试验研究了4种不同的植酸酶,发现饲料用植酸酶的酶活经线板电极静电场处理后与未处理过的酶相比活性变化差异显著(P<0.01)。有些植酸酶对高压静电非常敏感,酶活呈减小趋势,最低仅为原活性的26.94%;有些植酸酶在一些电场和一定的处理时间条件下可以增加或降低一定的活性,最高可达原活性的107.21%、112.4%、104.52%,最低至85.62%、93.57%、99.25%。经过分析初步认为,静电场对饲料用植酸酶的酶活有直接的影响,其作用效果可能与高压静电场处理条件、植酸酶种类、植酸酶分子结构和酶分子比活力等因素有关。     

果蔬收获机器人研究综述

对国内外果蔬收获机器人的研究现状进行了综述,介绍了果蔬收获机器人的基本结构,总结了果蔬收获机器人所涉及的关键技术,并指出了目前还存在的问题．     

茄子采摘机器人机械传动系统设计与开发

根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计.采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置.采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型,通过装配对零部件进行了修正,进而制造完成了试验样机.整机试验测试表明,设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,运动学正解的误差为±1.5mm,工作稳定可靠,具有较高的运动精度.     

空间冗余度机器人动力学优化的虚拟仿真研究

这里提出了一种基于虚拟设计技术的空间冗余度机器人动力学优化分析新方法。首先构建空间冗余度机器人的虚拟样机模型，然后对末端任务空间自由度采用速度三次插值并参数化，从而得到参数化的任务空间轨迹；并以电机力矩平均值差值的乘积以及电机的力矩和作为目标函数，进行机器人的动力学优化研究。研究表明，本方法是可行的，有较好的可靠性和实用价值。