柔顺机构的疲劳可靠性优化设计

基于伪刚体模型，以可靠度最大为目标，综合概率、疲劳和优化等学科的知识，给出了一种对柔顺机构进行优化设计的方法。建立了基于可靠性的随机变量优化问题的一般模型，分析了将概率约束条件转化为确定形式约束条件的方法；考虑柔顺元件的变形特性，计算了其随机疲劳强度、最大应力，分析了典型的约束形式；通过算例验证了该方法的正确性，结果表明，柔顺元件的可靠性对尺寸或材料特性等方面的变化比较敏感。     

长行程精密定位平台的设计

音圈电机与柔顺机构的结合,设计了一个在固定运动范围内具有高精度定位能力的精密定位平台,分析了平台参数的确定方法。给出了提高定位平台稳定性的措施。     

大变形柔顺机构的驱动特性研究

基于“伪刚体模型法” ,分析研究了当给定从动件的变形或给定其运动规律时大变形柔顺机构原动件的驱动问题。首先对柔顺机构中不同柔性元件的运动轨迹进行了分析 ,给出了其“伪刚体模型”中主要结构参数的确定方法。在此基础上 ,研究了当从动件产生预期的变形或满足给定的运动规律时 ,求解原动件驱动力矩的一般方法。最后通过算例说明了方法的有效性。     

机器人视觉定位的图像处理

在机器人视觉定位系统中,图像处理是核心部分,本文针对实际的目标图像,通过对其进行图像预处理,再经边缘检测和应用最小二乘法求得定位点的坐标和相对偏转角度,获得图像定位的信息。经验证符合设计要求,达到了实际应用的准确度。     

长行程精密定位平台的设计

建立了一在固定运动范围内具有高精度定位能力的精密定位平台,分析了平台参数的确定方法。并通过研究该平台的第一自然共振频率,给出了提高定位平台稳定性的频率要求。