机械装配模型的复合配置空间

提出机械装配模型复合配置空间(Composite configuration space,CCS)的概念并研究相关性质和表达方法.在机械装配模型构成变拓扑机构时,它的不同形态机构的位姿参数区域拼合成该模型的整体运动参数区域,该整体参数区域定义为此装配模型的CCS.重点论述装配模型中不同面一面接触状态及其演变关系与CCS中不同配置参数区域及其邻接关系之间的内在联系,应用拓扑学的方法对CCS进行分类和分析,总结出若干具有一定理论和实际意义的性质;最后还提出一种装配配置的顺序参数化方法及配置参数区域的顺序变端点区间直接表示方法,结合区域边界连接映射一起表达装配模型的复合配置空间,并给出CCS的若干实例.上述工作为最终实现从装配模型生成系统行为范围、进而进行机械系统模型检测的目标打下了理论基础.     

多点二次曲面接触运动副的自由度方向识别方法

在多点曲面接触形成的多自由度运动副中,由于未知运动的显式表达,跟踪动体轨迹较为困难。一般来说,根据旋量理论由接触关系可以确定运动的切空间,但难以确定切空间中哪些矢量代表运动副自由度的切矢量;这是因为切空间是由运动副自由度切矢量生成的线性空间,包含比实际自由度切矢量多得多的成员。提出一种二阶干涉检测方法在运动副切空间中识别其自由度切矢量的方法。使用识别出的自由度切矢量可以进一步跟踪三维装配模型中的邻近接触状态,为建立机械系统整体位姿空间打下基础。