数学机械化方法在平面多杆复杂机械位置分析中的应用

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面多杆复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的１６次代数方程，得到了位移分析的封闭形式的解析解，符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出一个数字实例说明这种方法。     

基于BP神经网络的冗余度TT-VGT机器人位置控制的实现

介绍了有关冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人、ＢＰ神经网络控制及永磁交流同步电动机的先进技术,建立了ＢＰ神经网络运动控制系统模型和位置反馈补偿子系统的数学模型,并进行了系统仿真。     

平面三环复杂机构位置分析的符号法求解

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面三环复杂机构的位置分析进行了符号法求解,该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程,导出了单变量的２４ 次代数方程,符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ 完成,并给出一个数字实例说明这种方法。     

六自由度多环路并联型机器人的运动分析

本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出了任一构件广义速度和广义加速度计算公式,这种方法可以应用于两类运动学问题的解。最后给出一个数字实例说明。     

冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划

本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数,从而改善冗余度机器人的运动特性,并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。     

平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的８次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出一个数字实例来说明这种方法。     

可调球面六杆机构轨迹综合

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。