弧焊机器人大臂结构模态分析

弧焊机器人在工作过程中大臂可能会因受到冲击和振动而承受较大动载荷,某种程度上会影响焊接精度,甚至导致大臂损坏。因此有必要对弧焊机器人的大臂进行模态分析,因为模态分析也是其它动力学分析的起点。依据参数化建模技术与有限元分析理论,首先建立机器人大臂的三维模型,再利用通用有限元分析软件ANSYS对已有仿形设计的弧焊机器人大臂模型进行模态分析,为后续大臂结构的改进及机器人控制方案的制定提供了依据。     

平面三自由度机械臂的轨迹规划及仿真

根据D-H坐标变换方法建立平面三自由度机械臂的齐次坐标变换矩阵,用代数方法建立逆运动学方程的数学模型;通过程实现对数学模型的求解,获得机械臂各关节的数据.通过对求解的数据进行处理导入到Adams软件中建模仿真,仿真结果验证数学建模计算数据正确,方法可靠.     

弧焊机器人大臂有限元静态分析与优化设计

对自主研发的6kg弧焊机器人大臂在某一极限位置进行受力分析,依据参数化建模技术与有限元分析理论应用Pro/E三维造型软件与ANSYS分析软件,对大臂进行应力应变分析.根据分析结果,在保证结构强度与刚度的基础上对大臂重量进行优化,成功减轻了大臂重量1.987kg.