基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真

针对移动机器人研发过程中成本高、无硬件条件下无法对机器人运动进行控制的缺点,通过仿真实验的方法对移动机器人的关键技术进行了研究。首先,对移动机器人的定位展开研究,在ROS系统内使用gazebo工具构建室内2D环境及带有传感器的移动机器人模型,使用AMCL算法进行定位仿真实验。其次,对路径规划方法展开了研究,在MATLAB中使用A*算法与DWA（动态窗口法）相结合的方法对移动机器人进行了仿真分析。最后,通过对实验结果的分析验证了AMCL（自适应蒙特卡洛）定位方法、A*算法及DWA算法的有效性。