基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

一种带有“遮罩”的ASIFT特征提取算法

指出提高ASIFT算法效率的一种新途径:利用“遮罩”屏蔽源自视角模拟的无效像素区域,从而使较为耗时的区域运算仅作用于有效像素区域,以达到提高运算效率的目的.首先,分析无效像素区域产生根源,并定量分析此类区域在各区域运算环节占有的比例,指出增加“遮罩”的必要性,特别指出被处理图像的宽高比越大,则经“遮罩”处理后所获得的加速比越高;随后,给出带有“遮罩”的ASIFT算法结构;然后,给出“遮罩”的一种低存储空间、高访问效率的数据结构,并给出离线获取“遮罩”的一种解析方法;最后,通过实验证实使用“遮罩”能有效提高ASIFT算法中区域运算部分的效率,从而在一定程度上也提高了算法整体的运算效率,但效率提升幅度受到理想区域加速比限制.     

用于PSPICE仿真的IGBT宏模型

介绍了一种可用于ＰＳＰＩＣＥ的ＩＧＢＴ宏模型。采用程序设计的方法,将该模型加入到ＰＳＰＩＣＥ的模型库中,并由相关测试电路对此模型进行仿真测试。该模型的仿真值与实际器件测试值相比,无论是ＤＣ特性还是开关特性均吻合较好,表明该模型可用于工程ＣＡＤ中。     

非正弦不对称三相三线电路负载侧相电压的定义与测量

对非正弦不对称三相三线电路，如何恰当地定义负载侧的相电压并能方便地测量一直未有明确的统一认识。本文从研究三相三线电路中相电压与线电压的关系着手，根据外部等效的思想。来定义三相三线电路负载侧的相电压。按此定义的相电压恒满足ｕ，＋“ｂ＋“ｃ＝０，并可方便地通过三相电压互感器或直接依据负载侧的线电压来唯一确定负载侧的相电压。     

神经网络α阶逆系统的结构、辨识及其在控制中的应用

对于未知非线性系统，采用人工神经网络构造其α阶逆系统，并将神经网络α阶逆 系统用于对原非线性系统的控制。仿真结果表明，该控制方法适用于一般的未知线性、非线 性系统，具有普遍意义，且结构简单，易于工程实现。     

基于dSPACE的感应电动机矢量控制系统

dSPACE基于Matlab/Simulink,实现了和Matlab/Simulink的完全无缝连接。dSPACE实时仿真系统拥有具有高速计算能力的硬件系统,包括处理器、I/O等,还拥有方便易用的实现代码生成/下载和试验/调试的软件环境。     

同步发电机中不可直接测量量的左逆软测量方法

研究了同步发电机中一些不可直接测量量（功角、 dq轴暂态电势、dq轴电流分量等）的动态软测量问题。首先,建立了适合于软测量分析的同步发电机模型,该模型充分包含了同步发电机中的一些可直接测量量（如有功功率、无功功率、电流幅值等）,且是一类特殊的非线性微分 — 代数子系统。接着,针对所建立模型的特殊性,给出了适合此模型的推广的左逆软测量算法。然后,具体针对同步发电机的4阶实用模型设计了软仪表,实现了模型中所有不可直接测量量的软测量。最后,基于MATLAB/SimPowerSystems软件进行了数值仿真,用6阶次暂态模型模拟真实的同步发电机,验证了所提出的方法的有效性。     

离散事件控制器综合与重构的研究

讨论了离散事件控制器快速综合与重构方面研究的意义以及存在的问题,介绍了基于改进的网重写系统的Petri网离散事件控制器快速综合与重构理论与方法的研究进展及其仿真系统开发。     

神经网络广义逆系统控制

提出适合于高阶非线性系统线性化解耦的广义逆系统.它与被控系统复合后,不但能实现原系统的线性化和解耦,而且通过合理地设计逆系统,可使伪线性复合系统的极点在复平面上任意配置.进一步提出由静态神经网络和若干积分惯性等线性环节组成的神经网络广义逆系统,为模型未知且内部状态不易测量的高阶非线性系统的线性化解耦控制提供一条有效途径,进一步拓展了神经网络逆系统控制方法的适用范围.     

基于MATLAB的遗传算法实现

运用 ＭＡＴＬＡＢ编程实现遗传算法,数值仿真验证了该实现方法的有效性,表明它能够对函数进行全局寻优。这种实现方法既可以熟悉ＭＡＴＬＡＢ语言,又可以加深对遗传算法的认识和理解,以此来设计智能系统。