人与人机一体化系统

人机一体化系统,就是在综合分析机械学科的发展状况,结合计算机科学的最新发展成果,而建立起来的一种新型人机智能系统,它是21世纪机械科学的重要发展方向。同时,不应忽视人在系统中的作用,充分发挥人的特长,实现人与机的完美结合。     

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目,以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段,得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件,找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。     

基于Pro/Toolkit二次开发的齿轮传动模糊优化设计

基于Pro/E的支撑平台,以Pro/TOOLKIT和MFC类库作为核心技术,提出了基于模糊优化设计理论的计算机辅助齿轮设计方案,结合模糊数学的基本原理,建立了齿轮传动模糊优化设计的数学模型,开发出一套计算机辅助齿轮优化设计的系统软件,分别给出了普通优化设计和模糊优化设计的计算结果,体现了模糊优化设计的优越性。     

机器人鲁棒性逆解研究

提出了一种串联机器人鲁棒性逆解新方法.该方法将机器人在奇异位形时Jacobian矩阵降秩处理,得到了一种简单、通用的算法.通过对PUMA机器人仿真分析,证明了该方法的有效性.     

基于Pro/E族表技术的工程图二次开发

提出了采用二次开发模板和族表技术相结合,自动生成符合国家标准的工程图的方法.运用族表技术,可以快速生成具有相似特征零件的工程图,自动生成的工程图投影关系与模板一致,图框、标题栏完整,数据准确、完整,尺寸标注无重叠、无干涉、分布清晰合理,从而大大提高了设计效率,是一个可行的二维工程图国标化解决方案.     

基于大工作空间的三自由度并联机器人的机构研究

针对并联机器人工作空间相对较小的问题,采用菱形机构代替传统的串联支链,即运用虚拟轴代替实轴,减少并联机器人工作空间受杆长约束的范围,进而扩大机器人的工作空间,并且在z轴上具有较大的伸缩比。运用这个原理设计了一个大缩放比的三自由度并联机器人,并对该机器人进行了自由度、基本运动学和工作空间的分析。从分析结果可以看出,该机器人具有较大的工作空间。     

机车监控装置新技术的开发

为了实时监控机车运行状况，开发了一套新型机车监控系统。主要对系统的关键技术进行了研究，并对试运行效果进行了分析。经过实用表明，该系统有较高的可靠性，适合在全铁路推广。     

基于Pro/E和ADAMS的少自由度并联机构运动仿真

本文研究了少自由度并联机构进行运动仿真的方法,应用Pro/E和ADAMS软件结合来进行运动仿真,并在文章中提供了利用这个方法成功对一个三自由度并联机构进行运动仿真的实例.     

区间分析理论在机器人动力学参数识别中的应用

机器人动力学参数的识别对于机器人精确建模及机器人控制、仿真极其重要.该研究用区间分析的方法进行机器人动力学参数的识别,假定系统输入误差未知但有界,对该模型的参数识别可以转化成对于过约束线性区间方程的求解问题.在区间分析理论中,该问题可用区间定点缩小法求解.最后在此理论研究的基础上对一台两自由度的SCARA机器人的八个基本动力学参数进行了识别,并对实验结果进行了分析.     

基于神经网络的机器人智能控制

本文综述了智能控制与机器人控制的特点.并在智能控制的框架下,重点论述了神经网络控制在机器人控制中的应用及基于神经网络的机器人各种控制方法,同时指出今后的研究方向,为神经网络控制乃至智能控制在机器人控制中的应用提供了参考.