安全平滑的改进时间弹性带轨迹规划算法

传统TEB(time elastic band)算法在杂乱场景下规划易出现倒退、大转向等异常行为,造成加速度跳变,控制指令不平滑,机器人受到大冲击,不利于移动机器人轨迹跟踪.鉴于此,提出一种改进TEB算法,通过增加危险惩罚因子约束规划更安全的运动轨迹,增加加速度跳变以抑制约束减小运动中的最大冲击,增加末端平滑约束以减小末端冲击,实现目标点平滑、准确到达.构建图优化问题,以机器人的位姿和时间间隔为节点、目标函数和约束函数为边,利用问题的稀疏性快速获得相应时刻点的控制量.最后,通过基于机器人操作系统的大量对比仿真测试以及真实差速机器人上的物理实验对提出的改进TEB算法进行性能验证.结果表明,改进TEB算法在复杂环境中能够规划出更安全、平滑的轨迹,减小机器人所受冲击,实现移动机器人更合理地运动.     

锅炉分层给煤装置及其节能效果分析

本文阐述了锅炉传统给煤方式的弊端及分层给煤装置的优越性，并结合锅炉燃烧原理分析了分层燃烧技术的节能效果。     

铣床分度头分割的原理及方法(上)

圆周的等分是机械加工中很重要的工作。精细的如分度仪的划分;普通的如齿轮、铣刀、刮刀及麻花钻头上的沟槽,八方、六方,四方等的铣制;这些工作都需要用分度头来达成等分的目的。现在把它的分割原理和方法分述如下:分度头的主要构造布朗型(Brown & Shorpe)及新西纳梯(cincinati)型分度头是最普通的,应用也最广,一般工厂多半使用这两种。     

单叶双曲旋转面在机械制造中的应用

通过典型实例，运用微积分知识建立单叶双曲旋转面方程产论述了其在机械设计和制造中的应用。     

第三代移动通信卫星系统RTT的评估和比较

本文重点介绍了第三代移动通信卫星ＲＴＴ提案的进展，对几个主要的卫星ＲＴＴ的方案作了评估和比较，提出了对我国发展卫星系统的建议。