基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统研究

焊接机器人运动控制系统的控制功能直接决定了焊接工作质量,利用PLC技术优化设计焊接机器人主从协调运动控制系统。在系统硬件设计方面,装设位置、速度、旋转电弧等传感器设备,利用传感数据检测焊接机器人实时位姿。在考虑焊接机器人组成结构、工作原理以及动力驱动方式的情况下,构建焊接机器人的数学模型。结合当前位姿和控制目标之间的位置关系,规划焊接机器人主从协调运动轨迹,在约束条件的作用下,利用PLC控制器生成控制指令,作用在改装的焊接机器人驱动器上,实现系统的焊接机器人主从协调运动控制功能。通过系统测试实验得出结论：与传统控制系统相比,优化设计系统的速度控制误差、姿态角控制误差分别降低了0.075mm/s和0.38°,在优化系统控制下,主从焊接机器人的运动轨迹与规划轨迹之间无明显差异。     

离心通风机整体结构冲击振动强度分析

为考察HXD2B通风机的强度和振动是否符合使用要求,运用Catia软件建立了通风机整机的三维实体模型,导入ANSYS Workbench软件中,通过国际电工委员会IEC 61373—2010规定的冲击和振动试验,对其实际应力状况进行了随机振动和冲击强度分析计算,得到通风机结构横向、纵向、垂向冲击应力图,其最大应力值远远小于电机材料的屈服强度,不发生塑性变形,通风机结构满足冲击振动强度要求。     

离心通风机结构随机振动下的疲劳分析

由于受路面不平度、线路结构、列车表面风压的变化等因素影响,可能会引起车辆横向和纵向振动加速度增大,通过转向架传递到机车车体,以较高频率产生车体的弹性振动,严重影响车体和其组成部分结构的强度和疲劳寿命。因此,通过有限元分析得出了通风机结构的随机振动Von-Mises均方根应力,采用基于高斯分布和Miner线性累计损伤定律的三区间法,计算随机振动疲劳损伤,得到了疲劳薄弱部位及疲劳分析结果,为离心通风机在随机振动环境下的疲劳分析提供参考。     

颗粒混合种类不同的阻尼器减振特性分析

通过试验的方法,分析了颗粒混合种类不同的阻尼器的减振特性。首先搭建了试验装置,以简支梁为研究对象,在其上安装颗粒阻尼器。用激振器对简支梁进行激振,用加速度传感器测得其加速度响应。试验结果表明:颗粒混合种类不同的阻尼器能够有效地抑制系统共振峰值,对简支梁的共振区域有明显的减振效果;颗粒的混合种类不同,阻尼器的减振性能不同:混合种类为4种时(4、6、8、10)减振效果最好,混合种类为5种时(4、6、8、10、12)减振效果最差。     

离心通风机叶轮应力与振动分析

针对离心通风机叶轮实际工作中存在断裂现象,采用了有限元理论对通风机叶轮进行了应力与振动分析。首先将建立的通风机叶轮模型在ANSYS Workbench中进行静力学分析,得到叶轮的应力应变分布情况,根据应力分析结果校核其强度是否满足要求。然后进行振动模态分析,得到叶轮前6阶固有频率和振型;把前6阶固有频率换算为对应的转速并和叶轮的实际转速相比,使叶轮的运转速度远离临界速度,避免叶轮因共振对通风机结构的破坏。     

基于PLC的液控分拣机械臂设计与研究

随着科学技术水平的提高，机械臂逐渐代替人力应用于工业生产中，实现货物的装卸、搬运及分拣等工作。传统球坐标机械臂由于承受自重及货物负载，导致转动角度及控制精度较差。对此，基于传统球坐标机械臂及PLC控制原理，设计了新型五自由度液控机械臂。该机械臂以液压为驱动力，通过PLC控制程序实现对机械臂的运动控制，完成生产线中物料的自动分拣，其应用大幅降低了人工劳动强度，提高了生产效率。