四自由度树干喷涂机的三维建模与运动仿真

树干喷涂机用于对树干进行药液喷涂,由底座、机械手和控制部分等组成。机械手具有四个自由度,可上下移动、水平张合移动、前后摆动、左右摆动,以适应形状各异的树木。在Pro/E环境中对其主要零件进行三维参数化建模,实现了整机虚拟装配及运动仿真,获得机构在运动过程中位移、加速度等变化曲线,为整机设计提供技术支持。