基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划

为了研究基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划问题,提出了一种适合GPL模型的路径规划方法。首先对基于GPL模型的爬壁机器人进行了简单介绍,通过对GPL模型进行运动学、静力学分析,研究了该构型攀爬运动时机器人路径对攀爬能力的影响;其次,基于足端力最优得到了GPL模型腰关节的运动曲线,实现了路径规划;最后,采用ADAMS仿真验证了分析结果的正确性。结果表明,该方法可以解决基于GPL模型的爬壁机器人路径规划问题,同时研究结果也揭示了壁虎等生物原型采用摆动爬行而不是直线爬行的运动合理性。     

云南冶炼厂用浮选法处理铜阳极泥近况

用浮选法处理阳极泥在国外已研究了近三十年.早在四十年代末期,曾有人对芬兰奥托昆普精炼厂的阳极泥进行浮选试验,并取得了较好的效果,但仅限于实验室试验,未获得广泛的应用.七十年代初,苏联对铜阳极泥亦进行过浮选试验以及用浮选——热压浸出处理镍阳极泥的流程.日本对铜阳极泥浮选作了不少的研究,但迄今只有日本三菱公司大阪精炼厂的工业试验的报导.     

播种时期对谷子生长发育及产量结构的影响

在沈阳、铁岭地区,谷子是适期早播好,还是适期晚播好,在生产上一直是个争论问题。为了在这两个地区寻求谷子的适宜播期,我们于1980～1981年,在沈阳农学院院内连续进行了谷子分期播种试验。不仅从形态上进行细致观察,而且采用生长分析法进行了数量分析,揭示不同播期对谷子同化产物的分配过程和产量形成的生理基础的影响,了解谷子生长发育规律及其与内外因素的相互关系。试验结果表明,在沈阳、铁岭地区,谷子适宜播期以4月15日至5月5日为好,4月25日左右播种尤为适宜。     

锑矿石氧化矿及混合矿选矿工艺研究

本文论述了滇西某高氧化率锑矿石及滇东南某硫氧混台锑矿石的矿物组成及其性质对选别工艺的影响,在此基础上提出了相适应的选别方法。     

高情远志育桃李 躬耕科研献三农 ——记著名农学家和农业教育家顾慰连教授

顾慰连教授（1931-1990）,著名农学家、农业教育家和社会活动家。潜心于教书育人,为农学本科生、研究生分别讲授作物栽 培学、玉米栽培与良种繁育、作物高产栽培理论与实践等课程;他先后担任沈阳农学院教务长、副院长、院长和沈阳农业大学首任 校长,倾心于学校的恢复、整顿与发展,为把学校办成以农为主,农理、农工、农文结合的综合性农业大学而创新求索。他躬耕于玉 米栽培技术、玉米育种与繁育、玉米高产栽培生理等科学研究,并为服务“三农”做出了积极的贡献;他关心国家大事,兼任国家、省 市各级学术、社会组织领导与成员,忠实履行职责。顾慰连教授具有博闻强识、爱岗敬业、矢志科学的忘我精神和修身厉行、尊师重 教、温恭自虚的优秀品质,这些科学家的伟大风范值得农业科教工作者效仿、学习和发扬光大。     

选冶联合从铜阳极泥中回收贵金属

一、前言铜阳极泥的处理工艺,一般包括水洗、硫酸化焙烧、蒸硒、浸出脱铜、贵铅熔炼、灰吹炉分银及金银电解等工序,存在着金属直收率低、流程冗长复杂、成本高、环境污染严重等缺点。为了克服这些缺点,国内外对铜阳极泥的处理流程进行过不少新方法的研究。