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多机器人系统传感器融合技术应用研究 总被引:1,自引:1,他引:1
当前应用于机器人的多传感器数据融合研究大都集中在机器人自主导航和定位问题上,很少涉及利用机器人进行目标跟踪的研究。现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生数据等待、资源浪费以及较差的实时性能等问题。本文提出结合预测估计以及递推加权融合技术,设计出一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法。该算法不仅能很好的解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,而且拥有良好的实时预测功能。文中给出了新算法的推导过程,并通过计算机仿真算例来显示新算法的实用性和优越性。 相似文献
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基于信道丢包补偿技术的多源信息融合研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在多传感器融合网络中,由于网络本身的内在特性以及受实际应用环境的影响,在数据传输过程中丢包现象经常发生,大量有用的信息丢失直接影响了融合算法的正常运行.现有的一些处理网络丢包现象的方法都是直接将丢包的传感器排除在融合操作之外,因此整个系统的融合精确度大大降低.针对上述问题,提出利用基于最小二乘的多项式拟合技术,对丢失的传感器信息进行近似补偿,从而提出一种基于信道丢包补偿技术的数据融合算法.另外,考虑到集中式融合存在的高计算复杂度的特性,基于信息更新的分布式融合算法被用来融合所有传感器的信息,性能分析和计算机仿真显示了新算法的有效性. 相似文献
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对回转窑筒体中心实心测量传统作法的难点进行了描述,给出了解决测量难点的办法。利用该测量计算方法可大幅度缩短测量时间,提高测量精度。 相似文献
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将小波分析应用到煤层厚度探测的信号分析中,取得了比较理想的效果,为信号处理提供了一种新颖的方法。 相似文献
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这里针对回转窑筒体在运转时发生持续下滑,,引起系统频发故障,造成停机的问题,分析论证了窑体下滑力产生的根本原因及消除方法;在理论分析的基础上,设计了消除下滑力的新型支承结构,给出了结构参数的计算方法以及不同斜度回转窑的设计参数值;探讨了新型结构设计应用中的关键问题。 相似文献
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对应用于水泥工业中的国产立磨减速机的常见的偏载问题进行了论述,从受力角度对产生偏载的原因进行了分析,并给出了改进的建议。 相似文献
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MBR/PAC组合工艺处理污水厂尾水的中试研究 总被引:3,自引:1,他引:3
在MBR中试的基础上,向MBR反应器中投加40g/L粉末活性炭(PAC)构成MBR/PAC组合工艺并处理污水厂尾水.试验结果表明:MBR/PAC系统的出水BOD5≤4mg/L、COD≤18mg/L、氨氮≤0.3mg/L、浊度≤0.2NTU,处理效果优于MBR系统.PAC能吸附并降解易引起膜污染的有机物,有效降低了膜污染,减缓了过膜压力的增长趋势,保护了膜组件,并且运行效果良好.通过气洗和反冲洗能很好地维持膜的透过性能,离线清洗可基本恢复膜的透过性能. 相似文献