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针对迷宫这一特殊的复杂环境,在分析传统人工势场法的不足的基础上,本文提出离散势场概念,来解决其路径规划问题。在初始化的离散势场基础上,根据传感器信息调整势场值,该算法可以使迷宫机器人的行走路径达到最优化。最后进行了计算机仿真,结果表明,该算法在迷宫这样的复杂环境下能有效地实现路径规划。 相似文献
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本文旨在通过分析混凝土搅拌楼的使用环境、检测原理,共同探讨混凝土搅拌楼的检测方法以及检测误差分析,从而促进这门新兴产业的顺利发展。 相似文献
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分析了休闲房地产的提出及背景,阐述了构筑旅游休闲产业的意义,从多方面总结归纳了武夷山休闲房地产的构筑途径,并对武夷山休闲房地产作了展望,以期推动旅游城市休闲房地产业的发展。 相似文献
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人体移乘是劳动强度最大的护理任务之一,因此移乘护理任务的机器人化是护理领域的迫切需求,双臂机器人以其灵活性和多功能化的优势,在护理领域受到广泛关注。不同于传统工业机器人的定位任务,护理任务需要机器人与人体接触,且场景通常为存在障碍的非结构化环境,因此任务过程中人体的安全性和舒适性至关重要。为实现非结构化环境中的人体移乘护理任务,提出轨迹变形算法,使双臂机器人具备规避障碍物及主动柔顺的功能。首先通过人工势场概念设计基于障碍及位姿的排斥函数和吸引函数,将机器人的障碍规避及主动柔顺功能通过人工势场虚拟力及人机交互力的合力描述。以合力下虚拟弹簧-阻尼系统的等效运动作为轨迹偏差,并通过雅可比矩阵将轨迹偏差变换到关节空间,避免冗余机器人的逆运动学求解。仿真结果表明,轨迹变形算法可在实现主动柔顺的同时规避障碍物。最后进行双臂机器人的人体移乘护理实验,验证轨迹变形算法可基于交互力及势场迭代调整轨迹,证明轨迹变形算法可用于非结构化场景中的人体护理任务,对提高人机交互过程中的安全性,进而实现机器人在康复护理领域的推广与应用具有重要意义。 相似文献
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本文旨在揭示违反〈计量法〉,非法对电子计价秤进行改装,改变其计量性能,损害消费者合法权益的商业欺诈行为;提示电子计价秤制造企业适应市场需求,加快产品开发,研制具有防作弊功能的电子计价秤;希望从事计量检测工作的同行,共同探讨应对电子计价秤非法改装的欺诈行为,抑制非法改装电子计价秤势头的蔓延,确保集贸市场经营竞争有序,切实保护消费者的合法权益. 相似文献
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一、大型热电厂的能源计量现状目前,大型热电厂的煤炭计量可分为进厂计量、堆场计量和进炉计量三级。其中,进厂计量和堆场计量大多采用电子皮带秤或电子汽车衡进行计量,进炉计量少数热电厂采用电子皮带秤进行分炉计量 相似文献
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以武夷学院的BIM教学为例,分析了大学生创新创业项目、各类BIM竞赛项目、BIM资格证考证项目、教师的横向科研项目、教师的纵向教科研项目、企业实习项目和自主选题项目等7种项目驱动式的BIM教学的组织方式和实施效果,论证基于项目驱动式的BIM教学效果。 相似文献
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定量包装商品以其包装精美,商品名称、生产厂家、经销商、生产日期、净含量等标注清晰、直观、购买便捷以及避免了传统的多环节交易时反复称量对商品质量和卫生情况产生不良影响等优势,越来越受到广大消费者和生产厂家、经销商的欢迎,大量进入大型超市、百货商场的货架以及专业经销商店和专卖仓库.其涉及食品、调味品、粮食、建材、化肥、农药等多品种领域.定量包装商品在给广大消费者带来许多便利的同时,也产生了短斤少两、损害消费者权益的现象,本文拟对定量包装水泥的短斤少两事例进行剖析,提出应对措施. 相似文献
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I2C总线以其简单高效的方式被广泛的运用在嵌入式产品设计中,而实时时钟RTC则是其中应用的典型代表。在嵌入式Linux系统中,对其I2C驱动程序提供了较好的支持框架。但随着Linux内核版本的不断升级,对于I2C设备驱动的结构设计也趋于复杂,往往让开发者有些不知所措。本文以2.6.39版本Linux内核为背景,在分析该Linux版本I2C总线设备结构和RTC设备资源的基础上,结合RTC设备驱动模型和I2C/SMBus传输方式,对RTC设备在at91sam9g25上进行了具体的设备驱动设计实现,并通过在电力用户集中器设备中的应用,证明了驱动设计的可行性。 相似文献
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采用阶梯循环加卸载方式,对碳纤维水泥基复合材料在不同应力下压敏性的变化进行试验,提出压敏性的灵敏度概念,对比了未经烘干与经烘干后两种情况下压敏性的灵敏度差异,试验结果表明:未经烘干的碳纤维水泥基复合材料呈现正压敏特性,而烘干后的材料呈现负压敏特性,但两者压敏性的灵敏度均随受压应力的增加而减小,并且经烘干后,材料压敏性的灵敏度随受压应力增加而衰减的速度比未经烘干材料的衰减速度慢.应用隧穿效应和电容效应共同作用机理能较好的分析试验现象. 相似文献