未知环境下的移动机器人环境建模研究

环境建模技术是移动机器人自主导航研究中的一个关键问题。本文给出一种基于多传感器信息融合的环境建模方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差,有效地提高了环境建模的准确性。此方法的可行性和有效性通过Pioneer3-DX移动机器人得到了实验验证。     

PIV系统测量误差的评价方法研究

通过解决高速高精度的转速控制、安全性控制等技术问题研制了PIV基准速度场系统,最高速度达200m/s,且达到了可用于对PIV系统标定的误差要求;介绍了利用基准速度系统对PIV测量误差评价的实验方法,解决了示踪粒子模拟、体激光投射的PIV测量方法等关键技术问题,并完整的介绍了实验的流程;通过PIV系统误差来源分析、速度基准系统不确定度分析以及PIV测量结果分析等完整的介绍了数据分析的方法与流程,得到了1套PIV设备的误差标定结果。     

1.8 m×1.4 m 低速风洞模型支撑系统研制

1.8 m×1.4 m低速风洞是中国空气动力研究与发展中心新建的一座连续式单回流风洞.针对该风洞试验段尺寸小且主要用于基础问题研究的特点,为增强对模型支撑方式及模型姿态变化定位的适应性,减小对洞体的干涉和对流场的影响,该风洞模型支撑系统迎角机构采用双圆弧导轨导向+弧形齿轮副驱动,迎角连续变化幅度±30°;侧滑角机构采用地面转盘形式,侧滑角变化范围±360°;控制系统软、硬件给出了具体实施方法.分析标模试验结果表明:该系统结构简单紧凑,刚度大,运行灵活,模型姿态变化定位精确,可以更好地满足常规试验对尾撑、腹撑等姿态变化的需要.     

汽车发动机气门机构的运动学分析

对顶置式气门机构进行了运动学分析,通过平底推杆的运动规律求得气门的升程、速度和加速度,分别给出了精确解和近似解。两种方法的计算结果基本吻合。计算结果表明,对称凸轮会得到一个不对称的气门运动规律。     

框架结构特殊部位支模技术

１和Ｅ４楼均为框架 -核心剪力墙结构 ,建筑面积共１５．６万ｍ２。Ｅ１楼地上２２层 ,Ｅ４楼地上１９层 ,地下均为４层。本文叙述其模板设计和施工方法。１模板选型１．１地下板梁模板由于地下结构楼板标高不统一 ,同一层楼板有十几个标高 ,且梁分布不规则（横竖向、斜向） ,每块楼板均为不规则形 ,而多层板具有易加工成型且易与木龙骨连接的特性 ,故选用多层板作为梁板模板。１．２板梁支撑体系由于地下结构楼板标高不统一 ,高低不平且楼层较高 ,使用钢管架支模。地上标准层的支撑体系则选用碗扣架 ,按３层配置。１．３核心筒模板核心筒墙…     

天平自动校准架复位测量的关键技术研究

针对天平自动校准架复位测量系统的原理进行阐述,推导出该系统的线阵CCD测量激光线光斑的位移数据,其关键技术包括系统的数学建模、精度分析等方面。然后再对其系统的测量精度进行评估。分析表明,该系统结构简单,测量、维护便捷,能成功运用于风洞天平自动校准架。