工业机器人运动控制实训设计与实践

实训课是应用和巩固所学专业知识的一项重要环节,是培养学生能力和技能的一个重要手段。前期的实训课教学内容单一,形式单调,平台不足,导致学生实训效果不佳。针对这些问题,教研室成员针对机器人工程方向人才培养目标,从丰富实训内容、开发线上教学平台,采用线上线下结合的教学形式、整合虚拟和实物实训平台等方面对机器人运动控制实训课进行课程设计与实践。实践证明,之后的实训课更能激发学生的求知欲望,促进学生形成持久的学习兴趣,学生实训成果质量显著提升。     

三裂叶豚草花粉形态及雄配子体发育的研究

三裂叶豚草（Ambrosia trifida L.）是世界公认的恶性杂草。它的危害性主要在于其花粉对人体产生严重的致敏作用。本文利用扫描电子显微镜对三裂叶豚草的花粉外部形态进行了观察,并利用石蜡切片和光学显微镜对其雄配子体发育进行了系统研究。结果表明：花粉粒球形,外壁呈刺状纹饰,三孔沟。花药壁由4层细胞组成,分别为表皮、药室内壁、中层和绒毡层。绒毡层发育类型为变形绒毡层。小孢子母细胞胞质分裂为连续型,四分体主要为四面体形。成熟花粉粒为3-细胞型。     

二阶广义积分器在并网逆变系统中的应用

普通的积分器是一阶的积分器,是基于有效值的调控,加反馈信号之后,可以实现对直流信号的稳态无静差跟踪,但是无法实现对交流信号的无静差跟踪。使用PR调节器理论上可以实现对交流信号的无静差跟踪,但是当出现电网频率漂移时,漂移点的增益会大幅度减小,跟踪的误差增大。本文介绍了一种新型的控制策略,对PR调节器进行改进,以离散后的二阶广义积分器(second order generalized integrators)为基础模块,加入频率跟踪环节,并应用在单相光伏并网逆变系统中,具有良好的调节性能和电流动态跟随效果,满足并网的要求。     

一种H桥级联型多电平逆变器SVPWM通用算法实现

为解决多电平逆变器SVPWM控制策略实现的复杂问题,采用了一种简单通用的SVPWM算法.此算法基于g-h坐标系,容易确定参考矢量的位置和作用时间,采用开关状态等效法使多电平和两电平的调制策略相一致,降低了器件的开关频率,且此算法可以直接应用于任意电平逆变器系统中.结合3电平H桥级联拓扑开展了仿真和实验研究,仿真和实验结果证明了方法的有效性.     

海南产2种卷柏科植物孢子的形态观察

卷柏科（Selaginellaceae）属于蕨类植物石松亚门石松纲卷柏目，单科单属共有600种左右，我国约有50种，海南11种。卷柏属（Selaginella）植物是唯一适应于陆生生境的具异型孢子的蕨类植物，是蕨类植物石松亚门最大的一个属，处于植物从水生到陆生的过渡阶段，进化特征明显，演化关系复杂。卷柏科植物集古老性、特化性和进化性于一体，最早出现异型孢子，具有特殊而又重要的系统学意义。Bajpai、Hellwig、刘保东、刘家熙、孙晓红等在卷柏科植物孢粉形态方面作了很多工作。本文利用扫描电子显微镜对糙叶卷柏（S．scabrifolia Ching et Ch．H．Wang）、粗叶卷柏（S．trachyphylla A．Br．）2种卷柏的大、小孢子进行了详细地观察。2种卷柏的孢子形态均为首次报道，为卷柏科系统演化及形态学研究提供了有价值的基础资料。     

设备电气故障的几种检修方法

设备发生电气故障时,维修者可以通过以下几个过程进行维修:(1)现场询调:主要是向操作者了解故障发生前后的情况(询问及调查);(2)设备断电检查:主要是观察保险丝是否熔断,有关连接螺钉是否松动,有关继电器、接触器是否烧坏;