移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究

针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,实现了避障路径规划。规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息,并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值。通过仿真实验得到的路径平滑连续,且满足安全距离的要求,验证了规划方法的有效性和可行性。