上肢康复机器人被动变刚度驱动器建模与试验

康复机器人的关节往往要求良好的变刚度特性以适应人体的柔顺性。根据上肢的关节肌肉特点,对上肢康复圆周轨迹训练中不同位置的刚度需求进行分析,并在此基础上设计了一种新型被动变刚度驱动器,其通过凸轮-滚子-簧片机构产生变化的阻力矩,从而实现上肢圆周轨迹训练过程中不同位置的刚度变化。建立了被动变刚度装置的数学模型并通过仿真和试验验证了模型的准确性和设计方案的可行性。设计的被动变刚度驱动器满足上肢康复训练过程中的刚度变化规律,结构简单且无需额外驱动与控制。     

桥梁跨越河流防洪综合评价

修建铁路，由于路程一般都在数百公里甚至千公里以上，跨越河流、山沟是不可逾越的事。文章以锦赤铁路跨越小凌河为例，从项目建设对行洪安全、对河势、对防汛抢险、对现有水利工程及设施、对相关规划的影响方面进行了防洪综合评价，这既是工程设计必须的程序，也是保证铁路自身安全及周边区域防洪安全的基本依据。     

弥散强化铜基复合材料的研究现状与展望

弥散强化铜（DSC）合金因为有一系列优良的性能而逐渐成为很多领域中不可替代的结构功能材料，常用的增强相一般有Al2O3,WC和TiB2，最近，又有一种新的Ti3SiC2陶瓷被用来作为增强相。本文对几种复合材料分别做了介绍．分析了研制弥散强化铜基复合材料中的一些问题，还对该材料的应用进行了展望。     

两种新颖的柔性机构自由度分析方法

自由度是反映柔性机构运动能力的一个重要指标。针对柔性机构的自由度分析方法复杂、匮乏的现状,提出两种适用于柔性机构的自由度分析方法。基于前期对图谱法的研究,提出一种图谱化的自由度分析方法,该方法简单、直观。在对归一化柔度进行对比的基础上,提出一种基于柔度矩阵特征分析的柔性机构自由度分析方法。通过对平行四杆型、车轮型以及组合型柔性模块的具体分析,验证了所提方法的正确性和实用性。     

弥散强化铜基复合材料的研究现状与展望

弥散强化铜(DSC)合金因为有一系列优良的性能而逐渐成为很多领域中不可替代的结构功能材料,常用的增强相一般有Al2O3,WC和TiB2,最近,又有一种新的Ti3SiC2陶瓷被用来作为增强相.本文对几种复合材料分别做了介绍,分析了研制弥散强化铜基复合材料中的一些问题,还对该材料的应用进行了展望.     

壮志煤海绘蓝图挚情铺就辉煌路——记开滦集团钱家营矿业分公司经理吴爱民

2009年2月20日,开滦集团公司党委书记、董事长张文学在钱家营矿业公司讲到,2008年钱家营矿业公司创出了六个水平,提升了企业素质.     

声表面波沟槽器件反射栅的离子束刻蚀

利用数控离子束刻蚀机,在铌酸锂、锗酸铋和石英压电晶片上,溅射刻蚀等深度和深度加权沟槽反射栅,制作了声表面波谐振器和脉冲压缩滤波器。选用合适参数和刻蚀程序,槽深分布接近理论值。一、引言利用沟槽栅阵对声表面波(S AW)的反射特性制作的SAW器件,如脉冲压缩滤波器(RAC)和沟槽谐振器,具有优良的     

农业机械维修用环氧树脂胶粘剂的研制

以端氨基液体丁腈橡胶（ATBN）和表面硅烷偶联化处理的铝粉为改性剂,制备了用于农业机械快速修复的环氧树脂胶粘剂。考察了铝粉用量、ATBN用量对胶粘剂粘接性能的影响。研究结果表明：环氧树脂胶粘剂的适用期随着铝粉的增多不断延长,随着铝粉用量或ATBN用量的不断增加,胶粘剂对铝合金的粘接强度呈现先升高后降低的趋势。当改性铝粉和ATBN用量分别为20和15份（相对于环氧树脂质量100份而言）时,环氧树脂胶粘剂的综合性能相对较好,其适用期为37 min,拉伸剪切强度和浮辊剥离强度分别为29.5 MPa和5.4 kN/m。该胶粘剂具有优异的耐介质性能和耐热性能,不仅可用于农业机械的日常维修保养,还可用于其他领域多种金属材料和非金属材料的结构粘接。     

基于旋量理论的并联柔性机构构型综合与主自由度分析

随着精密工程的发展,柔性机构的应用前景越来越广。现有柔性机构的种类相对较少,因此综合更多的柔性机构,尤其高性能的柔性机构变得至关重要。在旋量理论指导下,提出一种基于自由与约束对偶原理的并联柔性机构的图谱化构型综合方法。该方法简单、直观,物理意义明确。随后对3自由度(2R1T和3R)并联柔性机构进行构型综合,给出一系列综合实例。为寻求高性能的构型,提出一种针对实际柔性约束的主自由度分析方法,来验证所得构型的自由度。最后,对一种2R1T并联柔性机构进行主自由度分析,通过分析给出了结构参数对机构特征柔度的影响。     

离子束刻蚀机中的几个真空问题

一、引言近年来,随着新型固体器件的发展,离子束刻蚀技术在国内有了很大进展,相继研制出的十多台刻蚀机,已成为这方面研究的有力手段。目前,这些刻蚀机都采用低能大面积考夫曼型离子源和汕扩散泵—机械泵排气系统,用惰性气体氩气作工质,由于实验室研究的需要,工件台大多设计成多功能的。然而,从已发表的资料看,无论是刻蚀机的设计,还是工件的刻蚀试验,论及真空问题的很少,真空质量问题所造成的影响,还未受到充分的重视。