石化巡检机器人设计与应用

针对石化储运等企业输油站罐区的巡检问题，设计一款集视频监控、监测气体泄露、图像识别与报警等多功能于一体的小型智能巡检机器人，阐述了智能巡检机器人结构与功能特点，通过对巡检机器人进行运动学仿真，该机器人可以越过77.5mm的凸台障碍物，爬上最大角度为30度的斜坡以及越过宽度为250mm的负障碍。利用该巡检机器人可以保障巡检频次和质量，极大减轻人员劳动强度，实现替代人工对输油站储油罐、储气罐等易燃易爆环境的自动巡检作业。     

自适应容积卡尔曼滤波激光视觉融合定位研究

针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用容积卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,同时为算法添加自适应成分,以提高移动机器人在未知环境下的定位精度。首先通过激光与视觉在同一位置同时对周围物体进行观测,利用图优化算法与PnP算法获得当前机器人位姿信息,再以激光和视觉采集的数据分别作为状态值和量测值不断更新,得到滤波融合后的定位结果。通过Sage-Husa自适应滤波理论增加自适应修正项,解决了长距离观测后的数据发散问题。仿真实验结果表明,以自适应容积卡尔曼滤波的形式进行优化,融合定位误差相较于激光与视觉降低超过25%,有效提升了移动机器人长距离行驶过程中的定位精度。     

湘钢5#煤粉锅炉的脱硫除尘改造

针对5#煤粉锅炉无脱硫工艺,除尘效果较差,烟气林格曼黑度大,排放不达标等情况,对除尘器进行了技术改造,改造后,烟气能达标排放,取得了较好的经济效益和环保效益。