矿井提升机钢丝绳在线无损检测系统的设计及应用

介绍了钢丝绳弱磁检测原理,阐述了矿井提升机钢丝绳在线无损检测系统的构成及工作原理。应用结果表明,该系统能够精确地检测出矿井提升机钢丝绳的内、外断丝及损伤状况,检测效率高,且有效节约了用绳成本,大大降低了检测能耗。     

Y3150E型滚齿机简易数控改造

为了能在普通Y3150E型滚齿机上加工出鼓形齿，对其进行了简易数控改造。改造后的滚齿机既维持原机床的加工性能，又扩大了加工范围。制作的数控系统具有结构简单、驱动力大、价格低、抗干扰性能强、安装调试方便等特点。本文主要对研制的简易数控系统的构成、工作原理、硬件电路和软件编程进行了叙述。     

基于Joystick的卧式下肢康复训练机器人示教再现功能分析

针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者,将康复医学和机器人学相结合,在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上,利用运动控制卡及VC++开发环境为基础,研究卧式下肢康复训练机器人的示教功能。本文通过对已有机械系统平台的分析,并考虑到示教过程中的人机耦合的特殊性,选用Joystick作为示教工具,同时给出了软件流程图及人机对话界面。实验结果表明,Joystick示教反应迅速,能满足示教要求。     

掺钙铬酸镧-氧化物复合材料的导电性能研究

基于通用有效介质方程,建立掺钙铬酸镧?氧化物复合材料的电导率模型,研究服役温度、掺钙量、环境气氛和氧化物类型对电导率的影响.结果表明,掺钙LaCrO3?ZrO2中ZrO2的临界体积分数为10％,临界指数为1.71;掺钙LaCrO3?Al2 O3中Al2 O3的临界体积分数为15％,临界指数为1.74.当氧化物体积分数小...     

冗余自由度协作机器人运动规划研究

针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具有偏置构型的7自由度冗余机器人Rethink Sawyer为研究对象,利用引力势函数,对新枝点的扩展进行调节,提出了具有导向性的变步长双向RRT扩展算法完成协作机器人运动规划.采用阻尼最小二乘Newton-Raphson方法对Sawyer机器人逆运动学进行数值求解.通过机械臂运动学模型和运动规划算法仿真、ROS平台的运动规划实验,验证了改进RRT算法进行路径规划的正确性,在操作过程中有效地避免了与约束框架碰撞,降低了机械臂运动规划的时间复杂度.     

基于鼓点自由识别的小型跳舞机器人

以C8051F310单片机为控制器的核心,制作出了动作灵活、价格低廉、以及模块化结构的跳舞机器人。阐述了该跳舞机器人的总体方案设计、控制系统、控制算法和鼓点识别硬件电路。     

掘进工作面高压注水防突技术研究

在严重突出煤层掘进煤巷期间,采取高压注水防突措施,不仅有效防治了煤与瓦斯突出,而且使得巷道掘进期间瓦斯涌出变得均匀,有效保证了施工安全,提高了掘进速度.     

并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。     

不同冷速对700MPa级汽车大梁钢过冷奥氏体转变的影响

在DIL805L型淬火膨胀仪上测定了一种700 MPa级汽车大梁钢(700L)的连续冷却转变曲线(CCT曲线),结合金相-硬度法分析其相变规律、相变组织及影响因素.结果表明:试验钢的临界点Ac3=898℃,Ac1=772℃;当冷速小于0.5℃/s时,过冷奥氏体的转变产物为铁素体、珠光体和少量贝氏体;当冷速大于0.5℃/...     

基于C8051F020的液压综合采集系统设计

为了对液压设备中的速率、压力、流量等参数进行在线检测,我们自行设计了一套液压工程综合采集系统。本系统采用新型单片机C8051F020进行数据的多通道采集和A/D转换,并输出到大屏幕LCD彩色液晶进行数据、曲线、直方图等显示;同时通过RS-485通讯把数据送到上位机,从而实现了对液压设备的远程实时监测。