平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究

基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程；以平面3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象，通过几种分析混沌的数值方法，找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计、避障规划等提供了重要依据。     

平面2R机器人中的混沌运动现象

利用混沌数值分析法中的Poincare截面积法和最大Lyapunov指数分析法，对平面2R机器人基于多变量比值微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态；并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义。     

双杆摆机构中混沌现象的数值分析

采用数值分析方法对双杆摆机构的混沌运动现象进行了研究。通过时间历程图和相图法 ,Poincare截面法及最大 L yapunov指数分析法 ,分析出该动力系统由倍周期分岔进入混沌 ,并由此获得了产生混沌运动的一个参数条件 ,对该机构混沌的预测和控制具有指导意义。     

双杆摆机构混沌运动的控制

混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要问题。在本文中 ,作者首次基于周期信号扰动参数的方法对所发现的双杆摆机构的混沌运动进行了有效的控制 ,得出了外扰周期信号的频率是控制的关键的结论     

平面2R机器人中的混沌运动现象

本文作者利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法，对平面2R机器人基于比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该力由倍周期倒分岔进入混沌运动状态，并获得了混沌运动产生的参数条件，所得结果对机器人进一步的混沌控制和动力学特性的改善具有指导意义。     

平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象

基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中伯杆件自运动的零动态方程；通过混沌分析的数值方法，首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律，该规律的发现为冗余度机器人的控制设计提供了重要的依据。     

平面2R机器人中的混沌运动现象

本文作者利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对机器人进一步的混沌控制和动力学特性的改善具有指导意义     

硅整流二极管的可靠性评价

本文用电耐久性试验,通过电路选择,试验结果的失效分析等对硅整流二极管进行可靠性评价。该方法简单易行。试验结果可信并符合国家标准要求。     

三质量块 MEMS 三轴电容式加速度计的设计

为解决电容式加速度计灵敏度低,交叉灵敏度高等性能问题,设计了一种新的三质量块MEMS三轴电容式加速度计,该三质量块加速度计能够测量X、Y、Z三个正交轴的外加加速度,单独的横向(X、Y轴)和垂直轴(Z轴)加速度计集成在同一SOI晶片上,并键合在玻璃基板上,实现了低交叉灵敏度和高机械灵敏度.分析并建立加速度计结构的数学模型,并通过COMSOL仿真分析,优化获得了加速度计的结构和尺寸,设计出的该三质量块加速度计的垂直轴方向的位移灵敏度为1.53669 μm/g,水平轴方向的位移灵敏度为6.78 μm/g,交叉灵敏度均小于1％.