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To solve the seam tracking problem of mobile welding robot, a new controller based on the dynamics of mobile welding robot
was designed using the method of backstepping kinematics into dynamics. A self-turning fuzzy controller and a fuzzy-Gaussian
neural network (FGNN) controller were designed to complete coordinately controlling of cross-slider and wheels. The fuzzy-neural
control algorithm was described by applying the Gaussian function and back propagation (BP) learning rule was used to tune
the membership function in real time by applying the FGNN controller. To make the tracking more quickly and smoothly, the
neural network controller based on dynamic model was designed, which utilized self-learning and self-adaptive ability of the
neural network to deal with the partial uncertainty and the disturbances of the parameters of the robot dynamic model and
real-time compensate the dynamics coupling. The results show that the selected control input torques make the system globally
and asymptotically stable based on the Lyapunov function selected out; the accuracy of the proposed controller tracing is
within ±0.4 mm and can satisfy the requirements of practical welding project. 相似文献
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对新开发的振动颗粒康复仪的振动噪声控制策略进行了研究。首先,通过对原样机的声强测试分析,确认实施按摩作业的薄壁圆柱桶与颗粒层为主要噪声源;其次,基于有限元方法,对圆柱桶进行了模态分析与振动响应分析,得到了圆柱桶场点处声压级频率响应曲线,构建了对圆柱桶噪声分析的数值仿真模型;最后,进行了试验验证。对现有不锈钢材质圆柱桶的振动传递路径进行了隔振处理分析,变桶底连接为法兰连接,并在法兰与振动平台间增加隔振层。数值仿真结果表明,与原样机相比,场点处声压级降低了约16.7dB。若当筒体材料选用阻尼大、比重小、壁厚大的有机玻璃材料时,基频的提高使结构的固有频率更远离激振频率,仿真发现与原样机相比,场点处声压级有望降低约28.2dB。搭建了改为有机玻璃桶且增加隔振层的试验样机,噪声试验表明:与原样机相比,空桶工作时,噪声降低了约15.2dB(A);加入按摩颗粒后,噪声降低约3.5dB(A)。 相似文献
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坐具是人们工作和生活常用工具,其舒适性直接影响人体健康。研究使用不同坐具时人体臀部肌肉-骨骼的受力情况,成为了改善坐具性能的重要研究方法。Spiral computed tomography (CT), Magnetic Resonance Tomograph (MRT)断层扫描数据可以观察不同片层组织变形情况,但是很难量化应变能、剪切力等力学参数。为获取坐姿状态下臀部组织、骨骼的力学特性,需要建立其姿态下的3D生物力学模型。由于国内尚未引进坐姿的MRI设备,坐姿情况下的臀部外廓形提取成为了建立模型时需要解决的重要问题。为解决这一难题,搭建了可用于模仿坐姿的臀部外廓形测量系统。通过Mimics、Solidorks、Geomagic studio等软件工具建立了臀部-肌肉骨骼系统的3D生物力学模型。该模型可通过有限元仿真,深层次地分析臀部组织内层的受力情况,从而用于座椅及轮椅的舒适性研究或压疮的病理研究。 相似文献
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为实现物流配送的智能化、自动化,提高工作效率,降低物流成本,对自动分拣搬运机器人进行研究。以单片机控制技术为基础,建立了机器人的运动学模型和动力学模型,分析PID控制算法,依据RFID读卡技术,实现了物品的搬运与自动分拣。最后通过仿真实验验证了系统的可行性。 相似文献
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基于结构光焊缝跟踪系统的研究 总被引:19,自引:0,他引:19
焊缝自动跟踪对提高焊接过程的自动化程度是非常重要的,本文采用结构光视觉的方法对焊缝进行检测和跟踪,研制了一套焊缝自动跟踪系统.在图象处理方面采用"LOG滤波"和"图象分割滤波'等有效的方法,经实验证明,实际焊接时的跟踪误差小于±0.5mm,能够满足一般焊接的要求. 相似文献
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