基于激光雷达数据的火星表面障碍物识别

火星车的环境感知能力是其进行智能移动和探测的基础,而障碍物检测识别是环境感知中的一个重要方面,识别效果直接决定了火星车工作能力和安全性。本文提出一种基于激光雷达数据的火星表面障碍物自动识别方法。通过获取的激光雷达点云数据,首先在分析激光反射强度理论的基础上,通过强度补偿理论将点云强度根据距离、角度因素进行修正,进而构建激光雷达强度值与目标特征的反射关系。通过大津法自动求取全局阈值,自适应的将火星表面点云分类为障碍物点云和非障碍物点云;然后通过曲率约束剔除不符合条件的障碍物点云;最后利用基于八叉树叶节点的连通性聚类,实现火星表面障碍物点云的识别。模拟实验结果表明,该方法可实现激光雷达点云中的火星表面障碍物有效提取,典型障碍物识别精度接近90%,为基于火星车障碍物检测和环境感知相关研究提供借鉴。     

延迟焦化装置用高温旋塞阀泄漏问题的分析与处理

国产延迟焦化装置用高温旋塞阀的泄漏主要为填料密封泄漏和内漏,针对这两种泄漏产生的原因进行剖析并采取相应的解决办法进行处理,收到了较好的效果。     

17—4PH马氏体沉淀硬化不锈钢阀座的试制

介绍了用17-4PH钢加工阀座的加工过程、热处理方法及其注意事项。通过实验及测量等方法分析了17—4PH钢作为阀座材质的可行性。     

延迟焦化装置用高温球阀的使用与检修

介绍了焦炭塔底渣油管线和塔顶油汽管线上所使用的高温球阀结构特点,对其在使用过程中出现的问题进行分析和检修。     

用方形区域内的标准正交多项式重构波前

提供了一种方形区域上归一化Zernike正交基的生成方法。它采用线性无关组Gram-Schimdt正交组构造方法,根据线性代数内积、欧氏空间及其正交性和范数的相关概念,对标准Zernike多项式进行正交处理,得到了一组新的正交多项式Z-square多项式。采用该正交基实现了方形区域内波前模式的拟合,它不仅可由Z-square模式的集合直接对波前进行表示,而且也可以通过线性反变换,将Z-square多项式表示成标准的Zernike模式的线性组合,使被分解的波前模式与像差之间有明确的对应关系。实验表明,它不仅可以对透镜设计中的波前像差函数进行有效的拟合,而且也能对Hartmann-Shack波前传感器测试得到的实际相位数据进行拟合。