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串列立体仓库存取路径规划问题求解 总被引:1,自引:0,他引:1
串列立体仓库是自动化立体仓库的一种特殊形式,其带有穿越巷道,布置方式灵活,适用于许多场地受限的库房情况。串列立体仓库与普通立体仓库相比涉及到许多特殊的理论问题。就串列立体仓库最核心也是最复杂的路径生成问题,提出了一种新的图赋权方法,并给出了适应实际需要的附加目标。针对路径生成数学模型,提出了一种基于免疫遗传的进化算法进行求解。数值仿真实验证明,该方法能有效收敛。通过与简单遗传算法的算例比较,说明了该算法达到可接受的次优解速度快,具有一定的理论研究与工程应用价值。 相似文献
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基于经济线的柴油机节能控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决工程车辆用柴油机在动力匹配控制中最佳经济线的优化问题,将Matlab的矩阵运算、三维曲线绘制和等值线等方法应用到曲线模拟中,通过曲线回归法优化了工程车辆用柴油机万有特性曲线模拟仿真求取方法,具有原理直观、物理意义明确、工作量小、模拟精度高等优点。通过基于经济工作线节能控制法,开展了小型履带搬运车用某柴油机的万有特性曲线分析,建立了电子控制和柴油机燃油曲线之间的关系,提出了在实际操作中的节能应用中基于最佳经济线的控制方法,实现了柴油机在各种工况下的电子节能控制。在小型履带试验车上对燃油消耗情况进行了评价,进行了油耗跑车试验。研究结果表明,该方法通过闭环反馈控制自动匹配柴油机油门,提高了燃油效率,是实时调节柴油机工作在经济区域的有效途径。 相似文献
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从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。 相似文献
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全向蓄电池侧面叉车由于侧面插装物料,为了保证插装物料时的稳定性,叉车的货叉一侧采用两个刚性独立悬架支撑,摆动桥布置在和货叉相反的右侧车架上.由于全向蓄电池侧面叉车一般插装长体物料,车体设计纵向尺寸长,横向尺寸窄,如采用传统的整体式摆动车桥,会导致车桥过长,强度和刚度降低,车桥和车身铰接困难等不利因素.设计了全向蓄电池侧面叉车双摆臂联动悬架结构,论述了悬架系统的结构特点和工作原理.由于联动悬架中的两悬架用连杆相连,连杆可以设计得较长,因此这种悬架更适用于轮距较大的车辆.当L形下摆臂、上摆臂、套筒支架和车架组成平行四杆机构时,双摆臂联动悬架能够保证车辆在行驶过程中具有较高的行驶稳定性. 相似文献