浅析矿井水防治管理实践

本文以受水害影响较大的宁东煤田石槽村煤矿防治水工程为依托，综合应用现场施工、观测与数据分析相结合的研究方法，以防、堵、疏、截、排等防治水手段为切入口，针对砂岩含煤地层特点，研究了该区域含水层给水机理，提出有针对性的疏放水措施，实现了安全生产。     

工作面过老巷受力变形数值模拟研究

以工作面过老巷为研究对象,采用FLAC^3D数值模拟,分析回采对老巷的位移与应力影响程度。研究结果表明：(1)当工作面推进至距离老巷90m范围外,老巷应力位移变化极小;距离老巷90m范围内,变形速率陡增。(2)工作面过老巷期间,老巷(主巷与煤房)两帮位移量由小于顶底板位移量转为大于顶底板位移量,老巷围岩变形主控因素由地应力转为工作面动压。(3)靠近工作面一侧煤房所受的围岩变形大于远离工作面一侧的煤房,需将靠近工作面一侧的煤房的支护进行加固。(4)进行了工程实测,验证了模拟的准确性;模拟方法可为同条件开采提供参考。     

机器人实现未知参数下的曲面跟踪和恒力控制的研究

随着"工业4.0"的到来,机器人与环境接触的任务需求越来越多,比如打磨、抛光和装配。机器人与环境接触的力控制成为了一个热门的需求。传统的基于位置控制的阻抗控制算法实现机器人与环境接触的力控制,一般都需要准确地知道环境的刚度,并且传统的阻抗控制算法并没有使用力闭环检测环节。因此,传统的阻抗控制方法实现接触力的控制其精度并不高,很难满足现代化生产的要求。针对这个问题,提出了基于模糊PI的力闭环阻抗控制方法,该方法在传统的阻抗控制模型上增加了力闭环反馈环节,能实时采集接触力的信息,实现对接触力的精确控制,并且不需要知道环境的刚度,易于实现。     

基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究

随着制造业的发展,机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大,机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的阻抗控制策略需要精确地知道环境的刚度,在具体的应用中受到很大的限制。基于六维力传感器提出了一种自适应阻抗控制方法,这种自适应阻抗控制方法不需要知道环境的刚度,并且根据机器人与环境接触力的误差变化采用模糊控制来自动调整阻抗控制模型的参数,使机器人与环境保持期望的接触力。最后通过机器人与环境的接触实验,验证了该算法具有良好的力控制效果。