基于Matlab的UR5机器人相贯焊接模型运动学分析和轨迹规划

为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果 表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一步研究样机控制提供了理论支撑.     

软岩特性及其巷道硐室的设计

本文结合龙口矿区梁家矿井软岩的实际情况，阐述了软岩的特征、矿压显现规律及软岩中巷道硐室的设计。     

陕北地区小位移深造斜点定向井施工技术探讨

小位移深造斜点定向井技术，有利于减少定向井扭方位及更换钻具组合的次数，能有效的缩短钻井周期，降低钻井成本。主要介绍小住移深造斜点定向井的剖面设计、定向初始方位的确定、井眼轨迹控制及安全施工技术等。该技术在陕北油田多口定向井中进行应用，取得了较好效果，全井未扭方位率达96％。     

浅谈山东煤矿顶板控制技术的成效与对策

随着科技进步和顶板控制技术研究的深入,采场与巷道围岩的控制技术已渐成熟。文章介绍了煤矿顶板控制工作随着开采条件的变化,将出现一些新情况、新问题,需要进一步研究和探索。     

软岩特性及其巷道硐室的设计

本文结合龙口矿区梁家矿井软岩的实际情况，阐述了软岩的特征、矿压显现规律及软岩中巷道硐室的设计。     

定北8井高温深井钻井技术实践与认识

定北8井为鄂尔多斯盆地定北区块一口探井,设计井深5038m。该区块钻井过程中存在中生界易斜、易漏、易卡钻;上古生界易水化剥落造成井壁坍塌;下古生界奥陶系风化壳缝洞发育易井漏;该井二开裸眼段长3100m,三开裸眼段长1000m,长裸眼段防斜打直是一个较大挑战;地层温度高,对钻井液性能要求较高。通过钻头选型,钻井参数和钻具组合优化,及钻井液体系优选,使钻井效率得到了极大提高,与同工区探井定北5井相比,奥陶系以上地层机械钻速提高了45.14%,纯钻利用率提高了34.31%,全井段平均井径扩大率控制在10%以内。配套钻井工艺技术的完善,对该工区下一步勘探开发具有重要意义。