基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究

将Denavit和Hartenberg方法引入多步态跳跃机器人的稳定性研究,得到了机器人整体重心位置与各关节变量及结构参数的函数关系,从而做出系统重心在支撑平面内的投影图形.根据重心投影法判定机器人在静态站立和动态稳定运动时的重心范围,从而确定各关节的位姿,给出了相应的计算实例.     

浅谈乡镇煤矿安全生产中人的管理

通过分析乡镇煤矿安全生产现状，就如何通过加强煤矿从业人员的管理来加强安全生产，提出自己的见解。     

单足跳跃机器人动力学建模与仿真

针对跳跃机器人在整个运动过程中,系统所受约束不断发生变化,导致了系统动力学模型的复杂化问题,对单足跳跃机器人进行运动学分析,建立了机器人在着地阶段和腾空阶段的动力学模型,对动力学模型进行了数值仿真,验证了动力学方程的正确性,为机器人结构优化设计和运动控制提供了理论依据。