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1.
基于改进遗传算法的时间最优轨迹规划
杨星涛
库祥臣
赵欢乐
米显
马东阳
《制造技术与机床》
2022,(3):74-79
提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.将机器人关节空间的轨迹视为拟合关键点的三次样条曲线,以最优时间为目标建立最优时间轨迹规划的数学模型,同时考虑关节轨迹速度、加速度和加加速度的约束,结合目标函数值和约束条件提出一种用于进化算法的排序方法,以改进遗传算法为例优化关节空间的三次样条轨迹.应用谢菲尔德(Sheffield...
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