仿蝗虫跳跃机器人起跳过程运动学建模及分析

根据蝗虫的身体构造及跳跃运动的特点,提出了仿蝗虫间歇跳跃机器人的机构模型。在建模时,将该模型抽象为平面刚性连杆机构,采用机器人运动学分析的D-H法,建立了各构件之间的运动学关系。基于跳跃运动的力学原理,采用关节轨迹规划的方法,分析了起跳过程中各杆件的位姿变化,并仿真了其起跳过程,证明了分析方法的可行性。研究了关键因素对跳跃性能的影响,为进一步分析及机器人的详细设计奠定了理论基础。     

高速无菌饮料包装机控制系统设计

饮料包装机结构复杂控制点多.因此,采用集散控制系统的设计方法设计饮料包装机的控制系统,使其具有分散控制、集中管理的优点.在底层分散控制级采用主控制单元加独立控制单元的结构,上层的集中管理级作为人机接口,使管理人员可以集中操作和监视.为了达到高速生产的要求,针对其中重要的模块,设计了优化的控制策略,实现了高速运转过程中实时的、高精度的控制.这个控制系统已在实际生产中得到了应用.