基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法

研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查.     

武器装备科研生产全程竞争及应对策略研究

在武器装备建设全寿命过程开展有效、有序的竞争,是推进我军武器装备科研生产军民融合式发展所面临的重要课题。针对武器装备科研生产全过程,深入分析了"三分一体"竞争模式,以及市场结构分析思路,提出了推进武器装备科研生产全程竞争的应对策略。     

基于约束满足的Job-shop车间生产再调度系统

讨论基于约束满足的再调度过程和策略,并使用Ilog优化组件实现基于约束满足的Job-shop再调度原型系统,系统可以对常见突发事件引起的原有调度方案的变动进行处理,并通过实例验证该系统的有效性。     

基于ILOG SOLVER的Job-Shop调度算法实现

通过使用约束规划方法对Job-Shop调度问题进行描述和建模,设计用于求解Job-Shop调度问题的禁忌搜索算法,在此基础上基于先进的约束规划系统ILOG对算法进行实现。实践证明基于约束规划将ILOG优化组件应用于对Job-Shop调度问题的求解中,不仅可以大大提高编程效率而且最后结果也有显著提高。