户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位

根据新一代智能变电站带电检修机器人对于隔离断路器检修的工作需求,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位方案,利用识别具有特定几何位置关系的标记圆来得到金具线夹在机器人坐标系下的位姿。针对变电站户外环境进行分析研究,设计了加权均衡自动阈值图像分割方法适应户外光照变化和图像明暗不均,以及亚像素模糊平滑边缘提取方法在保证识别精度的情况下准确识别出经由风吹日晒而遭到表面磨损的金具,同时应用迭代策略适应拍照位置的不确定性和重定位策略应对工作环境的弱刚性造成的视觉定位不稳定。该方法对于户外多变条件具有很强的鲁棒性,在变电站带电试验中取得了良好的效果,证明了其实用价值。