基于机器人群的主动传感器网络自组织的运动规划

主动传感器网络的自组织通常要求移动节点群(机器人群)通过障碍物环境移动到指定地点后, 重新调整并按预定布局组网. 在网络的自组织过程中要保证每个移动节点(机器人)与整个网络之间的连通性. 在对移动机器人的保持连通性进行优化的基础上, 提出了单步位置预测与群体势场相结合的分布式运动规划方法进行主动传感器网络的部署和重置, 证明了机器人运动控制的稳定性和网络的连通性保持, 进行了有和无障碍物环境下超过40个机器人的仿真, 结果表明该方法适用于大规模的主动传感器网络重置, 并对不同规模的网络具有可扩展性.     

一种实时可靠的移动无线传感器网络贪婪地理路由协议

随着定位装置和定位算法的成熟,基于地理位置信息的贪婪地理路由协议受到广泛的关注与研究.但是,在移动无线传感器网络贪婪地理路由协议中,周期性信标交换条件下采用贪婪转发策略会引起通信暂盲现象,造成数据的丢失.基于右手法则的面遍历算法,对路由空洞的形状不能进行感知,数据转发具有很大的盲目性,转发路径有时比最优路径长很多,造成数据传输时延的增加.针对上述问题提出一种实时可靠的QoS贪婪地理路由协议,该协议通过自适应信标交换算法、基于过渡带思想的贪婪转发策略和基于路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法,使得数据分组能够实时可靠地传输.NS-2仿真结果表明该协议在不增加控制开销的情况下,能够有效减缓通信暂盲现象,高效地处理路由空洞问题,大大提高协议的实时性和可靠性,可应用于对实时性和可靠性有一定要求的大规模移动无线传感网络.     

基于单片机μPSD3234A的舵机控制系统

舵机控制系统是无人飞行器中的一个重要设备.首先介绍了一种利用μPSD3234A单片机设计的舵机控制系统,产生4路PWM信号控制JR舵机.该系统通过RS232接口与上位机进行通讯,采集飞行传感器信息,并接收上位机的控制命令.根据控制命令产生相应的控制信号,实现对JR舵机的控制.经试验检测,控制精度和稳定度均达到了舵机控制的要求.     

基于人眼定位的快速人脸检测及归一化算法

本文提出了一种基于人眼定位的有效人脸图像归一化算法。该算法首先利用Harr特征的快速检测法从图像中检测出人脸的大致位置,然后基于人脸的几何分布特征和灰度信息特征准确检测人眼瞳孔位置建立人脸坐标系,最后对人脸图像作旋转、尺度和灰度的归一化校正。实验结果证明,该算法能够有效并准确地检测和校正人脸,可以显著提高识别率。     

移动机器人遥操作中的力反馈控制

通过力反馈的实现提高对机器人的遥操作可靠性。控制端与机器人之间通过AdHoc架构的PeertoPeer无线网络实现从机器人到主控端的视频传输、传感器信息传输以及主控端到从机器人的控制信息的传输。详述了利用便宜的力反馈手柄控制机器人的力反馈控制策略     

MEMS传感器的惯性测量模块的设计与初始校准

设计了一种基于微机电系统(MEMS)传感器的惯性测量模块,它包括三轴加速度计、三轴陀螺和三轴磁阻传感器。这种惯性测量模块具有体积小、功耗低、成本低的优点,可以方便地用在微小机器人定位系统以及空中机器人控制系统中。详细分析了模块的误差来源,提出了模块中三轴加速度计的非正交误差模型。并运用基于Newton迭代的方法实现了一种自动初始校准算法。实验结果表明:这种自动初始校准算法可以有效地消除该模块的固定偏差、比例误差和非正交误差。     

基于FPGA芯片的超声波红外线测距系统

介绍了基于FPGA芯片的超声波红外线测距系统的组成，工作原理和程序设计方法。并将本系统应用于智能机器人中，实现机器人的避障功能，辅助完成了智能化控制。     

一种消除光照影响的舰船跑道区域增强方法

光照过强或者过弱都会对舰船跑道直线提取造成严重影响,导致跑道直线提取不完全甚至失败。针对上述情况,提出了一种图像处理算法来消除光照带来的影响同时增强跑道直线的算法。首先将图像灰度均值恢复到光照合适时的水平,然后用一种线性灰度变换算法增大图像的动态范围和对比度,并且根据图像质量改善情况的反馈对这两步多次迭代,直至得到较好的图像跑道增强效果。仿真实验证明该算法较好地消除了光照变化带来的不利影响,并实现了增强舰船跑道线的目的。     

基于无线通讯网络的机器人遥操作

在描述了基于无线通讯网络的遥操作技术原理的基础上,分析了3种具体基于无线通讯网络的机器人遥操作系统,并基于建立的遥操作系统进行了实验,对实验结果进行了分析．同时讨论了手机遥操作机器人技术,实现了手机对机器人的遥操作．从系统实验结果可以看到,基于目前移动通讯网络或无线局域网进行机器人的遥操作是可行的．     

基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台

描述了一个基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台.该平台实现了基于GPRS/CDMA和ad hoc网络的远程数据传输、具有力反馈的双向遥操作和遥控机器人群的多种控制方式.