无标定视觉伺服系统在灵巧手抓取目标时的应用

基于无标定机器人系统和视觉伺服建立一种新的目标追踪模式,该追踪模式是使用跟踪器追踪物体轮廓边界,通过与输入模型对比进行分析,不再需要计算图像雅可比逆矩阵,从而避免了图像雅可比矩的奇异性问题,最后实现控制机械臂和灵巧手对目标的抓取,并且通过实验证明此种方法的可行性。     

双工作腔滑片压缩机气缸型线研究

在双工作腔滑片压缩机研究领域中,对气缸型线的分析与选取都是基于滑片对心式压缩机,如果将滑片对心式压缩机气缸型线直接应用于滑片偏心式压缩机会造成滑片运动的偏差。为此建立一套气缸型线修正理论,在保证滑片运动特性与动力特性不变的前提下,将滑片对心式压缩机气缸型线转化为适用于滑片偏心式压缩机的气缸型线。     

基于ABAQUS的滤波减速器的齿轮本体温度场分析

对设计的一种新型滤波传动件进行受力分析,采用C语言编程计算的方法,对滤波减速器齿轮啮合齿对的相对滑动速度及啮合齿面的单位面积的摩擦热流量进行分析计算,确定滤波减速器齿轮本体温度场热分析的边值问题、加载参系数后,应用有限元分析软件ABAQUS进行分析计算,分析齿轮的本体温度场分布情况.结果表明:在载荷一定的条件下,随着转速的增加,单位面积的摩擦热流量也随之增加,但温度场的分布不会因转速的变化而改变;齿轮上温度场分布不均匀,最高温度点出现在齿轮接触面靠近节线处,最低温度出现在轮齿端部,这会造成齿轮的热应力变形,导致减速器承载能力下降、传动精度降低、使用寿命缩短.