输煤皮带智能巡检机器人系统研究

<正>输煤皮带巡检制度在发电厂及煤矿选煤厂等区域经过多年的运用和实践,各项技术手段和管理措施已经逐渐成熟,但是由于各种人为因素,仍存在由于检查不到位导致设备异常的事件发生。随着自动化水平的不断提高及人力成本的不断上升,智能机器人巡检逐步替代人工操作显得尤为紧迫。输煤皮带系统线路长、工作环境差,同时输煤皮带系统由于安全监管不到位,是安全事故高发的区域[1]。为了保障输煤皮带系统设备的安全运行,以及人员安全管理,发电厂等投入了大量人力进行巡检,投入大量精力加强运行人     

大型射电望远镜天线副面调整机构完整刚度模型及微位移分析

基于并联机构的影响系数法和虚功原理构建天线副面调整机构的完整刚度模型。该模型综合考虑主被动关节弹性变形和外力/力矩的影响,且给出二阶影响系数矩阵具体的转置形式。构造单分支支链的轴向线刚度模型,考虑虎克铰和球铰对分支杆轴向刚度的影响。通过引入变动参数求解得到副面调整机构在定平台可动时的完整刚度矩阵,充分解决副面调整机构在空间任意位姿下刚度矩阵的计算问题。通过最简刚度模型、本体刚度模型和整体刚度模型三者对比,绘制副面调整机构在初始位姿下副面调整机构动平台中心随变动参数变化时的微位移曲线,并通过有限元软件验证了结果的正确性。研究内容为大型射电望远镜天线副面调整机构的结构设计与精度补偿奠定重要的理论基础。