基于虚拟样机技术的攀爬机器人仿真分析

随着攀爬类机器人技术的不断发展,对能够攀爬复杂三维钢架结构的机器人的需求日益增多。针对一种带脚钉的特殊钢材塔架,提出了一种气动攀爬机器人本体设计方案。利用SolidWorks建立设计方案的三维模型,将其导入Adams中建立虚拟样机模型,并进行运动学及动力学的仿真,测量分析了重要的动力学参数,并运用Adams的二次开发技术,追踪了机器人模型总质心的坐标轨迹。验证了方案的可行性,研究了其运动及动力学性能,为物理样机的研制提供了重要的理论依据。     

便携式测量机在曲面件在机测量中的应用

为解决便携式测量机在机检测某模型件唇部曲面时因基准定位误差而导致测量结果偏差过大的问题,基于在同一加工坐标系下加工的简单结构基准测量件和坐标匹配算法,设计通过对测量数据与理论值的偏差计算,并对坐标系进行旋转和平移匹配,使测量数据尽可能地包容曲面CAD模型；实践证明,该方法有效地匹配了测量坐标系和加工坐标系,实现了机加过程的质量控制.     

数据采集系统中通信协议宏的应用

为了克服工业环境中数据采集种类繁杂、传输易受干扰等缺点,设计了一种基于欧姆龙通信协议宏的数据采集系统.利用CX-Protocol软件编写了RS-485串口通信协议,并通过调用PMCR(260)指令,在PLC与多个数显表及传感器之间形成了一个异步协议宏通信网络.应用结果表明,数据采集系统提高了数据可靠性,实现了数据采集及处理的自动化、智能化.