并联六足飞机制孔机器人的位姿调节

精确定位和高效制孔是自主移动式自动化制孔设备研制的难点。针对一种行走定位一体化的并联六足飞机制孔机器人,提出一种运动学模型。与基于固定坐标系的运动学模型不同,该模型基于机器人身体平台随动坐标系,仅需测量各腿支链的伸缩长度和制孔目标位姿偏差,便能进行末端执行器任意位姿调节,可同时进行制孔位置和法向精确定位。其降低了测量系统的难度和误差,确保了较高的定位精度和制孔效率。应用该模型进行制孔操作规划并仿真分析,最后在真实样机上实验,实验结果表明机器人可以很好地完成位姿调节和制孔操作。     

主动减振并联机构模态分析

为了缓解在运输过程中由于路面颠簸、加减速、急转弯等对病人造成的不舒适,提出了一种基于柔顺驱动的减振平衡并联机构。该机构综合利用了主动减振与被动减振的特点,对于低频大振幅信号利用伺服运动实现主动减振,而对于高频小振幅振动信号则利用柔顺单元的被动减振特性实现抑振。并利用等效质量法对系统进行了模态分析。仿真结果显示,对于20 Hz以上的线振动信号利用柔顺单元的被动特性可以实现20 d B的衰减。