直驱式电液位置系统PID控制的研究

针对直驱式电液位置系统的特点，使用PID控制改善系统的特性。经过对比分析，采用不完全微分PID控制策略。通过仿真在不同负载下系统对阶跃和斜坡信号的响应，分析结果得出：采用PID控制方法后带载系统响应时间、稳态误差变小，系统刚度增大，减小了负载带来的影响，能够达到控制的需要。     

基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究

本文介绍了LabVIEW实时系统以及使用设计方法.根据3自由度气动机械手的组成及工作原理构造了基于LabVIEW的实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究.实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.     

三自由度气动机械手关节控制系统设计研究

该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用Lab—VIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究。实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。     

直驱式液压位置控制系统的建模与仿真分析

介绍了直驱式液压位置控制系统，建立了交流伺服电机驱动液压系统数学模型，对系统的开环特性进行了分析；通过计算机仿真系统对斜坡信号响应、阶跃信号响应，研究了其静态和动态性能。     

压力脉动及泄漏特性对直驱式电液位置系统的影响

介绍了直接驱动式电液位置系统的组成原理．在考虑泵的压力脉动的情况下建立了交流伺服电机驱动液压系统的数学模型,并对系统进行了开环和闭环频率特性分析,讨论了系统控制器增益参数Kp的选取．最后通过仿真研究了泵的脉动及泄漏特性对系统的影响．     

船用舵机位置控制单元的建模与仿真研究

该文对由伺服阀和差动液压缸组成的船用舵机位置控制单元进行了建模 ,通过计算机仿真研究了其控制特性 ,结果证明 :所建数学模型正确 ,设计符合要求。     

3自由度气动串联机械手的关节控制

3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例,通过对关节动力机构的数学模型线性化处理,采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计,试验表明具有一定鲁棒性,但存在一定静态误差。分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响,根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩,利用输入前馈对关节实施动态补偿。试验验证了方法的有效性,从结果可以看出,该组合控制策略抑制了扰动,提高了轨迹跟踪精度。     

基于激光SLAM的AGV发展前景

AGV作为一种提高生产效率的工具得到了世界的认可。但是随着需求的不断变化,也要求AGV在不断地进步。本文主要介绍了基于激光SLAM的AGV的市场需求、激光雷达的工作原理、激光SLAM的工作原理、激光SLAM算法发展和目前发展的主要障碍。全面分析基于激光SLAM的AGV的发展前景。     

三自由度气动串联机械手空间路径规划及轨迹控制研究

对三自由度气动串联机械手的路径规划和轨迹控制等方面进行研究。在笛卡尔空间内,通过对起始点、途经点和终止点的运动学逆运算,得到相应的一组关节角度,进而对每个关节的角度进行多项式插值得到一个平滑函数来描述运动轨迹。通过对给定轨迹的跟踪实验,确定了规划方法及控制方案的有效性。     

远红外真空热油喷淋干燥大型电器

变压器及大型电气元件受潮后将严重影响其绝缘性能,维修后干燥效果的好坏直接影响其安全性和经济性。传统的现场干燥方法具有干燥效果差、能耗高、自动化难实现等缺点。本文提出一种大型电气元件受潮后高效、节能的“远红外真空热油喷淋干燥”的现场干燥方法,该方法在系统实现上比较容易采用自动化生产过程控制。