基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.     

基于直流限流电路的直流单极接地故障自适应重合闸技术

为避免柔性直流系统重合于永久性故障,造成二次过流冲击从而威胁系统安全,需采用预先判断故障性质的重合闸方法以确保系统的有效重启和可靠恢复。针对配置有混合式直流断路器的架空线柔性直流输电系统,提出一种基于直流限流电路的直流单极接地故障自适应重合闸技术。首先,提出直流限流电路拓扑结构并分析其工作原理,该拓扑由限流单元、吸能单元和故障性质判别单元组成,与混合式直流断路器串联接入直流线路。此后,结合故障发展过程,理论计算各阶段故障暂态电流、暂态电压的表达形式,并提出直流限流电路各元件的参数选择依据。最后,在PSCAD平台搭建系统模型并进行故障仿真,仿真结果表明所提自适应重合闸技术能准确判断故障性质,并具备较好耐过渡电阻能力。     

切尔诺贝利“死区”:野生动物的新天堂

27年过去了,受核污染的切尔诺贝利并没成为想当然的"死区",动物多样性倒是出奇地好,而1986年时,那里几乎没什么动物. 瓦伦蒂娜·萨基波克正在切尔诺贝利核电站周边的隔离区疾走,穿越一片森林,记者和一个拍摄团队跟在她身后.他们在拍一部关于这位老妇人的纪录片.1986年,因为核泄漏,30万人被迫离撤离,但还有少数老妇以"半合法"的状态住回她们的老房子里.萨基波克曾是个护士,60多岁退休,现在的她头发灰白,戴着栗色头巾,快步走着,时而跑起,其他人只能跌跌撞撞地跟上.她在沼泽上摘起了几个肥大的黄蘑菇,将记者带到一株松树前,将蘑菇刺进靠近地面的树枝上,随后说:"这是给刺猬的".刺猬在斯拉夫童话中特别受宠.     

具有H∞跟踪特性的机器人自适应模糊控制

为使机器人系统在有外界扰动的情况下具有良好的抗干扰能力，加快输出跟踪误差的收敛速度并提高其精度，提出了一种稳定的模糊自适应控制策略。该控制算法基于模糊逻辑系统，将模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合，在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿；并基于Lyapunov方法，给出了学习自适应律，及H∞跟踪特性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明，该算法使系统在跟踪误差的收敛速度和精度上都有了很大的改善，具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。     

基于有限元分析的矩形橡胶密封圈密封性能研究

针对矩形橡胶密封件,论述了密封圈的密封机理和材料的本构模型,运用有限元分析技术,分析了矩形密封圈的压缩率、温度和油压对Von Mises应力和接触应力的影响。结果表明:矩形密封圈压缩率、温度和油压对Von Mises应力和接触应力有很大影响,为密封圈的设计提供了理论依据。     

浅谈食品生产许可要求下福鼎白茶生产条件的改进

本文旨在通过对多家福鼎白茶生产企业的现场检查,结合福鼎白茶生产流程与工艺条件,严格按照食品生产许可要求和福鼎白茶国家标准,探究如何在厂区周边环境、生产车间要求、工具设备要求、仓储条件等方面进行改进的措施和建议。     

气相色谱法测定薄荷醇微胶囊的包裹率

用超临界流体微粒化技术制备薄荷醇的微胶囊,气相色谱法分别测定微胶囊表面薄荷醇和总薄荷醇的含量,并以此计算包裹率.结果表明,用乙醇和乙醚为溶剂,薄荷醇在0.025～0.800 mg/mL浓度范围内与色谱积分面积有很好的线性关系,相关系数均接近1;所用壁材三棕榈酸甘油酯对结果没有影响.用乙醇为溶剂,薄荷醇平均回收率为100...     

采用拍频检测的内嵌型微环传感器研究

提出了一种内嵌型微环传感结构。利用内嵌型结构产生的高Q值滤波峰,采用拍频检测技术,可以实现高灵敏度传感器。采用传输矩阵法分析了内嵌微环半径对滤波峰位置及相邻滤波峰之间关系的影响。内嵌微环的滤波峰产生了分裂,其波长间距很小,且随折射率变化波长间距也会变化。利用该器件构建了拍频检测系统,并对该器件进行传感分析。仿真结果表明,该结构的传感灵敏度为1×10-4折射率单位(RIU),其频率偏移为4 MHz/1×10-4RIU。     

超临界流体技术制备三棕榈酸甘油酯微粒

利用气体饱和溶液微粒形成技术实验装置,分别用超临界N2和超临界Co2制备三棕榈酸甘油酯微粒,探讨压力、温度以及喷嘴大小等工艺参数对微粒（粒径、粒径分布和形貌）的影响。结果表明：N2辅助过程得到的微粒基本为球状;预膨胀压力越高,粒径越小,粒径分布越窄;100μm喷嘴下制得的微粒粒径最小,且分布较均匀。CO2辅助过程得到的微粒部分为球状,部分为针状和片状;预膨胀压力越高,粒径越小,粒径分布越窄;喷嘴直径大小对微粒平均粒径及粒径分布影响不大;预膨胀温度升高,颗粒的粒径稍微增大。CO2辅助过程得到的微粒粒径比N2辅助过程得到的微粒粒径稍大,但两者的粒径分布相差不大。     

具有H∞跟踪特性的机器人自适应模糊控制

为使机器人系统在有外界扰动的情况下具有良好的抗干扰能力,加快输出跟踪误差的收敛速度并提高其精度,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略.该控制算法基于模糊逻辑系统,将模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿;并基于Lhapunov方法,给出了学习自适应律,及H∞跟踪特性的证明.对二自由度机器人的仿真结果表明,该算法使系统在跟踪误差的收敛速度和精度上都有了很大的改善,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力.