重载工业机器人控制关键技术综述

本文围绕影响重载工业机器人控制性能的关键技术进展进行了综述。首先针对目前重载工业机器人运动规划中关于规划空间选取、基函数选取、运动规划最优性问题及其所对应的算法进行了分析。然后分析了重载工业机器人所存在的不同类型的柔性环节,并对其相应的控制算法进行了分类综述。最后给出了相应结论。     

浮筒式海浪发电机理研究

提出一种将变参数海浪的动能转化成电能的海浪发电方法,海浪向上推(举)浮筒,用机械传动将动能传动到发电机,采用面接触离合器及数字控制方法,估算出系统发电总效率为0.81,是现有振荡水柱法发电效率的5倍。     

基于试验与仿真联合分析的喷涂机器人轨迹精度可靠性研究

采用链驱动的喷涂机器人易于实现本体的轻量化、末端高灵活度与正压防爆系统设计,从而满足家具、钢结构等一般涂装行业对喷涂机器人工作空间与腕部灵活度的要求,深入分析链驱动机器人的运动可靠性对喷涂质量和效率的提高具有重要意义。针对链驱动喷涂机器人的运动可靠性问题,采用一种基于试验与仿真联合分析的机器人末端轨迹精度可靠性分析方法。以旋量法为基础建立了喷涂机器人本体和喷枪的运动学模型,从工业机器人的操作臂性能和运动规律的角度出发,研究了喷涂机器人运动精度的影响因素。分析了链驱动喷涂机器人的优缺点和末端轨迹精度的影响状况,并结合机器人本体的运动学参数,建立了基于随机变量的喷涂机器人运动误差模型。通过试验结果的分析来确定影响喷涂机器人运动误差的随机变量的分布特征,从而对机器人末端轨迹精度的运动可靠性进行更加精确的仿真分析。最后,通过喷涂机器人工作平台对末端轨迹精度的运动误差进行试验验证并与传统的仿真分析方法进行对比,结果显示该分析方法更准确。研究成果为进一步分析喷涂机器人的机构优化、轨迹规划和漆膜质量提供试验基础和理论依据。     

工业机器人误差补偿运动学算法设计

鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法.以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型.设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的关节各轴的角度偏差,并与名义逆运动学获得逆解相结合的误差补偿运动学算法,可以获得满足误差阈值的作业精度.以自主研发ER3A机器人为误差补偿算法试验对象,经误差补偿后ER3A机器人的绝对定位精度获得明显提高,测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm.     

江西省硅灰石资源可供性分析及发展战略

本文在介绍了江西硅灰石资源概况及开发利用现状后,分析了江西硅灰石资源供需形势,指出全省探明的硅灰石资源可以满足2020年前我省经济建设的需要。根据相关需求行业发展规划,针对存在的问题,提出了江西硅灰石矿业发展战略及对策建议。     

上饶县上小岭地区铅锌矿找矿前景浅析

上小岭地区位于成矿条件优越的北武夷成矿带上,本文通过介绍上小岭一带的地层、岩体及断裂系统等地质特征,根据北武夷成矿带铅锌矿成矿规律与找矿经验,通过对成矿物质来源、运移通道、矿化场所三个方面进行分析,结合地质及物化探证据,认为本区具有巨大找矿潜力,花岗斑岩及层间破碎带是赋矿重点关注方向。     

Optimal design of dynamic and control performance for planar manipulator

k]A design and optimization approach of dynamic and control performance for a two-DOF planar manipulator was proposed. After the kinematic and dynamic analysis, several advantages of the mechanism were illustrated, which made it possible to obtain good dynamic and control performances just through mechanism optimization. Based on the idea of design for control (DFC), a novel kind of multi-objective optimization model was proposed. There were three optimization objectives: the index of inertia, the index describing the dynamic coupling effects and the global condition number. Other indexes to characterize the designing requirements such as the velocity of end-effector, the workspace size, and the first mode natural frequency were regarded as the constraints. The cross-section area and length of the linkages were chosen as the design variables. NSGA-II algorithm was introduced to solve this complex multi-objective optimization problem. Additional criteria from engineering experience were incorporated into the selecting of final parameters among the obtained Pareto solution sets. Finally, experiments were performed to validate the linear dynamic structure and control performances of the optimized mechanisms. A new expression for measuring the dynamic coupling degree with clear physical meaning was proposed. The results show that the optimized mechanism has an approximate decoupled dynamics structure, and each active joint can be regarded as a linear SISO system. The control performances of the linear and nonlinear controllers were also compared. It can be concluded that the optimized mechanism can achieve good control performance only using a linear controller.     

核电汽轮机末级空心静叶抽吸除湿研究

采用粒子输运模型对某核电汽轮机低压缸末级空心静叶栅内的水滴运动轨迹和沉积分布进行三维数值计算,得出水滴沿静叶相对叶高和相对叶宽的沉积量,并讨论不同除湿槽几何参数对空心静叶抽吸除湿性能的影响.结果表明:水滴主要沉积在空心静叶压力面的上半部分,少量沉积在吸力面进口边和上端壁表面.压力面上的除湿槽应当在工艺许可的条件下尽量靠近出口边,吸力面上的除湿槽应尽量和压力面除湿槽开设在同一压力水平上;除湿槽宽度增大时并不一定有利于提高除湿效率,最佳宽度与汽流速度和抽吸压比有关;除湿槽角度应在工艺许可的条件下应尽量小一些.研究结果对后续的试验研究及工程设计具有指导意义.     

应用神经网络进行经济预测方法的改进

为提高神经网络经济预测的泛化能力,对神经网络预测的数据处理方法进行了改进,把对数据的归一化变为对数据增长率的归一化,因而只要预测的经济数据增长率不超过以往的经济数据增长率,则不再会发生外延问题.根据这一思路,采用北京市科技统计年鉴的数据,对经济发展进行了预测.预测结果与实际结果的比较说明改进有效.     

基于工业机器人平台的电解加工系统设计

设计了一种基于工业机器人平台的电解加工系统。介绍了该电解加工系统的组成和原理并根据设计的对刀系统和加工系统进行电解加工实验。通过激光干涉仪对机器人定位精度测量与电解加工过程中的电流数值大小对比分析,结果表明：机器人z轴运动偏差会引起加工电流大小的波动,z轴波动越小,电流变化也越小。结论对于电解加工及机器人控制有一定的参考与借鉴意义。