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轨迹规划研究是机械臂在工作过程中的角位移、角速度和角加速度的问题,目的是使机械臂末端平稳地完成一定的作业。本文利用MATLAB建立了六自由度机械臂虚拟样机,在虚拟样机的基础上研究轨迹规划问题。采用D-H模型对虚拟样机进行运动学分析、求解,分别用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两种方法进行了研究,并对比了各自的优缺点。通过仿真结果证明,建立的虚拟样机结构合理,规划方法可以提高机械臂的作业效率,为机械臂操作提高理论指导,为后续机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。 相似文献
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连续油管与各种井下工具之间的连接是制约连续油管推广应用的一个重要因素。首先基于连续油管与万向节的连接方式通过受力分析对滚压连接进行失效分析,主要有剪断和滑脱两种失效形式,然后以Φ38.1×3.18 mm连续油管为例建立二维模型并基于ANSYS进行有限元分析,得出连续油管连接处应力与应变分布结果以及最大应力所在位置,最后分别改变圆弧槽的半径、弧高及倒角尺寸进行有限元分析,对连接槽的尺寸进行优化,确定了连接槽为半圆弧槽且其半径为1.9 mm,最佳个数为3个。 相似文献
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