分布式驱动智能汽车轨迹跟踪的协同控制

针对车辆在轨迹跟踪过程中，尤其是高速转向等极限工况下，易出现车辆跟踪精度差和失稳的问题，以分布式驱动智能汽车为研究对象，提出一种考虑横向稳定性的轨迹跟踪协同控制策略。首先，建立车辆纵向、横向以及横摆运动的三自由度动力学模型，设计了基于模型预测控制的主动转向控制器，通过优化求解得到跟踪期望轨迹的最佳前轮转角。然后，采用滑模控制设计横摆力矩控制器，将横摆角速度和质心侧偏角作为联合变量，利用积分二自由度控制模型，计算车辆稳定的等效附加横摆力矩。最后，采用二次规划算法设计最优力矩分配控制器，以满足总的驱动力矩和附加横摆力矩的控制需求。仿真试验结果表明，控制系统在极限高速工况下，能够使车辆精确、稳定的跟踪期望轨迹。     

网络环境下的社区工作者考试热研究--以延安市为例

网络环境的影响下，社区工作者的招聘工作得以大范围的扩展，使许多人认识了社区工作的重要性，但也可能使社区工作者考试成为一种形式的象征，更多的表现为一种网络效应，而忽视了考试工作的重要性。作为社会工作的三大方法之一，社区工作为协调社区成员关系、发挥社区功能做出了极大的贡献。网络环境影响下的社区工作者考试的迅速升温，一方面有助于对专业人才的选拔，另一方面也暴露了社区工作者考试选拔存在的一些问题。     

我国残疾人社会工作困境探析

随着社会工作专业的推广、社会的进步和人民意识的提高,残疾人社会工作的发展逐渐受到了社会的广泛关注。不断传入的国外理论依旧对中国社会工作事业的发展表现出深远的影响。本文从残疾人社会工作的领域出发,探讨了国内外残疾人社会工作的理论和模式,挖掘残疾人社会工作的现状和问题,并提出笔者的建议和本土化解决策略。     

氯菌酸酐的合成

报道了1种改进的氯菌酸酐合成法。该法用甲苯作溶剂,由六氯环戊二烯与顺酐进行Diels-Alder反应制取氯菌酸酐,产率可达70％～80％。