基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器避障分析

针对飞行器在复杂环境中精准避障问题,提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器,对其控制系统避障误差进行仿真验证。基于飞行器原理分析,采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型;根据飞行器建立运动模型,确定控制方式;通过改变引入伸缩因子与改变控制论域,提高控制避障精度。采用MATLAB软件对两种控制器的四轴飞行器运动避障误差进行仿真对比,结果表明采用变论域模糊PID控制的四轴飞行器响应时间缩短,最大避障误差为0.49 mm,控制性能与稳定性良好,能够满足四轴飞行器精准避障的控制要求。     

平顶山市产业转型研究

资源型城市的发展主要依赖资源产业。由于矿产资源具有不可再生性,随着社会的发展与进步,依托资源开采建立和发展起来的资源型城市逐渐面临资源枯竭、城市衰退的危机,产业转型是迟早问题。平顶山市是典型的资源型城市,本文从平顶山市的发展现状和资源现状出发,提出产业转型的必要性,并初步设计了转型途径。     

基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合

根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人构型综合和自由度进行计算分析,验证了所提出的机构符合设计要求.再进一步探讨了5自由度串并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析.运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性.结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据.     

永定河园博园水源净化工程地基承载力检测及评定

在工程建设中．经常要遇到需要加固的软弱地基。地基检测作为建筑物地基的质量关对工程施工有着重要作用,是隐蔽工程验收的重要组成部分。在对永定河园博园水源净化工程施工第二标段强夯处理地基的施工质量检测中,为了较为准确检测本工程的地基处理效果,采取了平板载荷试验与动力触探相结合的方法来评价地基的承载力。平板载荷试验能够准确反映地基承载力,而动力触探试验能够较为全面反映整个工程现场的土层处理状况。通过2种方法的结合运用和综合判断,得出地基承栽力符合设计要求的结论。对于强夯处理地基的承载力检测,这种方法不仅快速高效,而且结论可靠。     

压缩机电机轴降低交变应力的具体实施方法

介绍了平煤神马首山焦化公司焦炉煤气压缩机电机轴出现问题后,采用减少电机轴质量,调整变压吸附压力等方法,短时解决电机轴继续断裂的问题,进而使生产能够持续进行,同时在负荷允许情况下,适当降低变压吸附压力也可作为降低能耗的一种方法.     

压缩机电机轴降低交变应力的具体实施方法

介绍了平煤神马首山焦化公司焦炉煤气压缩机电机轴出现问题后,采用减少电机轴质量,调整变压吸附压力等方法,短时解决电机轴继续断裂的问题,进而使生产能够持续进行,同时在负荷允许情况下,适当降低变压吸附压力也可作为降低能耗的一种方法。     

S-CO2与组分调控双压蒸发ORC系统联合研究

超临界二氧化碳(S-CO₂)是一种先进发电动力循环，为进一步回收利用其膨胀机释放的余热，文中将组分调控双压蒸发非共沸有机朗肯循环(ORC)作为底循环，与S-CO₂发电循环共同构建新型联合系统，利用模拟仿真的方法，探讨新型联合系统性能优势。结果表明：ORC双压蒸发技术可以深度利用膨胀机释放的余热，使得传统双压蒸发联合系统的净输出功比回热S-CO₂循环高9.61%—10.23%,而组分调控双压蒸发联合系统的净输出功比回热S-CO₂循环高9.95%—10.35%,组分调控双压蒸发联合系统的净输出功略高于传统双压蒸发联合系统，研究结果表明新型联合系统在能源利用方面比简单的回热S-CO₂发电循环更具有优势。