基于GB_RRT算法的机械臂路径规划

针对五自由度机械臂路径规划问题,提出一种基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)优化算法—GB_RRT算法。为弥补因基本RRT算法采样盲目性导致的效率低下的缺陷,GB_RRT算法采用高斯采样的方法进行启发式采样,同时结合贪婪扩展算法来提高随机树的局部扩展速度。为进一步缩短规划路径,该算法采用双向同时剪枝取最优的策略来删除不必要的采样节点。最后对机械臂进行了仿真实验和样机实验。实验结果表明,高斯采样法结合贪婪策略不仅降低了采样的盲目性,而且能够提高扩展树的扩展速度,更好地规避开障碍物;双向剪枝取最优的策略也在一定程度上缩短了规划路径的长度。     

TA5301型电视机泵源管检修与分析

匈牙利生产的TA5301型电视机,使用中无伴音、无光栅故障的大部分原因是泵电源不能起动。经检查泵源管极间击穿所占比重又是最大。不少机器更换同型号晶体管BU_(126)后,又重复损坏。在本机,泵源管损坏的原因主要是其长期处于极     

基于高斯过程回归和双滑动窗口残差处理的风电机组主轴状态监测

针对风电机组运行数据强随机性和高噪声的特点,采用高斯过程回归方法建立主轴正常时段的温度模型,并应用自动关联分析方法选择主轴温度模型的建模变量。为降低建模复杂程度,采用模糊核聚类方法对风电机组原始运行数据进行筛选,消除冗余信息,构造紧凑有效的建模样本集。当主轴发生故障时,模型的输入观测向量发生异常变化,导致模型预测残差发生明显改变。为提高主轴异常预警的灵敏度和可靠性,采用基于莱依特准则的双滑动窗口对预测残差序列进行实时的统计分析,如果残差均值或标准差超出设定的故障报警阈值,则发出报警信息。某风电机组主轴的实际运行数据验证了所提方法的有效性。     

企业定额中材料消耗的确定问题

任何施工过程，都必须有劳动，同样，也必须有将劳动加于其上的、包括建筑材料在内的劳动对象。     

一种Camshift优化的粒子滤波跟踪算法

针对传统粒子滤波目标跟踪算法中用先验转移概率作分布函数时计算量大、粒子退化严重且未考虑最新观察信息等缺点,提出了一种Camshift优化的粒子滤波跟踪算法.算法首先在粒子滤波框架下,利用Camshift算法使粒子向目标状态的最大后验核密度估计方向移动.然后针对目标所处环境的不同,提出了适时调整参与Camshift算法优化的粒子数的方法,既考虑了跟踪算法的效率又考虑了粒子的多样性.跟踪结果表明,该算法的跟踪性能明显优于传统的粒子滤波算法,具有很好的实时性和鲁棒性.